فهم بيانات الاستشعار بالقصور الذاتي من دماغ VEX EXP – مكتبة VEX

يحتوي VEX EXP Brain على مستشعر بالقصور الذاتي مدمج. يقوم مستشعر القصور الذاتي بالإبلاغ عن بيانات حول الاتجاه والدوران والتوجيه والتسارع في لوحة معلومات المستشعر وفي VEXcode EXP. ستراجع هذه المقالة البيانات المقدمة على لوحة معلومات المستشعر. لمزيد من المعلومات حول الوصول إلى لوحة معلومات المستشعر، راجع هذه المقالة.

عنوان

العنوان هو الاتجاه الذي يواجهه الدماغ ويتم تحديده بأسلوب البوصلة باستخدام الدرجات من 0-359.99. يمكن تعيين النقطة 0 باستخدام الأوامر في VEXcode EXP أو عن طريق معايرة VEX EXP Brain. يمكن أيضًا استخدام هذه المعلومات لتحويل الروبوت الخاص بك لمواجهة موقع محدد عند استخدام نظام الدفع.

في لوحة معلومات المستشعر على شاشة Brain، العنوان هو القيمة الأولى المدرجة. إذا قمت بتحريك الدماغ أثناء وجودك على هذه الشاشة، فسوف ترى القيم يتم تحديثها في الوقت الفعلي.

يتم ضبط هذا على 0 درجة عند تشغيل الدماغ ومعايرة جهاز الاستشعار بالقصور الذاتي. إذا كنت تريد إعادة تعيين عنوان دماغك، فاضغط على زر الاختيار الموجود على الدماغ. سيؤدي هذا إلى إعادة تعيين الاتجاه والدوران إلى 0 درجة، وستعتمد جميع البيانات الموجودة على لوحة معلومات مستشعر القصور الذاتي على موقع البداية الجديد هذا.

كتل VEXcode EXP	VEXcode EXP بايثون
	Drivetrain.turn_to_heading(90 درجة)
	فيكس كود EXP C++
	int main() { Drivetrain.turnToHeading(90, Degrees); }
في VEXcode EXP، يمكن استخدام كتلة [Turn to Heading] وأمر Python وأمر TurnToHeading Cلتحويل الروبوت إلى عنوان محدد.

كتل VEXcode EXP	VEXcode EXP بايثون
	Drivetrain.set_heading(0، درجات)
	فيكس كود EXP C++
	int main() { Drivetrain.setHeading(0, Degree); }
على غرار خيار المعايرة في لوحة معلومات المستشعر، يمكن تعيين العنوان أثناء تشغيل المشروع باستخدام كتلة [تعيين عنوان محرك الأقراص]، أو أمر set_heading Python، أو أمر setHeading C++.

دوران

يتم الإبلاغ عن الدوران عندما يدور الروبوت حول المحور المركزي للدماغ. يشير مقدار الدرجات المُبلغ عنها على لوحة أجهزة الاستشعار إلى اتجاه المنعطف وقيمة درجة المنعطفات التي أكملها الدماغ منذ المعايرة. على عكس العنوان، لا تقتصر القيم الرقمية على 0-359.99 درجة. يمكن للروبوت أن يدور عكس اتجاه عقارب الساعة للحصول على قيمة سالبة أو في اتجاه عقارب الساعة للحصول على قيمة موجبة وسيستمر في زيادة قيمة الدرجة لتتناسب مع عدد الدورات التي يستشعرها المستشعر بالقصور الذاتي داخل تقارير الدماغ.

في لوحة أجهزة الاستشعار على شاشة Brain، التدوير هو القيمة الثانية المدرجة. إذا قمت بتدوير الدماغ أثناء وجودك على هذه الشاشة، فسوف ترى القيم يتم تحديثها في الوقت الفعلي.

يتم ضبط هذا على 0 درجة عند تشغيل الدماغ ومعايرة جهاز الاستشعار بالقصور الذاتي. إذا كنت تريد إعادة ضبط دوران الروبوت الخاص بك، فحدد زر الاختيار الموجود على الدماغ. سيؤدي هذا إلى إعادة تعيين الاتجاه والدوران إلى 0 درجة، وستعتمد جميع البيانات الموجودة على لوحة معلومات مستشعر القصور الذاتي على موقع البداية الجديد هذا.

كتل VEXcode EXP	VEXcode EXP بايثون
	محرك الأقراص.turn_to_rotation (90 درجة)
	فيكس كود EXP C++
	int main() { Drivetrain.turnToRotation(90, Degree); }
في VEXcode EXP، يمكن استخدام كتلة [Turn to Rotationوأمر Python Turn_to_rotation وأمر TurnToRotation C لتحويل الروبوت لعدد محدد من الدرجات.

كتل VEXcode EXP	VEXcode EXP بايثون
	Drivetrain.set_rotation(0، درجات)
	فيكس كود EXP C++
	int main() { Drivetrain.setRotation(0, Degree); }
على غرار خيار المعايرة في لوحة معلومات المستشعر، يمكن تعيين قيمة التدوير أثناء تشغيل المشروع باستخدام كتلة [تعيين دوران محرك الأقراص]، أو أمر set_rotationPython، أو أمر setRotation C++.

الملعب، لفة، والانعراج

الملعب، واللف، والانعراج هي زاوية اتجاه الدماغ على طول محور محدد. يمثل الملعب المحور السيني وزاوية إمالة الروبوت للأمام والخلف. تتراوح قيم درجة الصوت من -90 درجة إلى 90 درجة.

تمثل اللفة المحور الصادي وزاوية إمالة الروبوت إلى اليسار واليمين. تتراوح قيم اللفة من -180 درجة إلى 180 درجة.

يمثل الانعراج المحور z والدوران الزاوي للروبوت. تتراوح قيم الانحراف من -180 درجة إلى 180 درجة.

يتم عرض درجة الميل والالتفاف والانحراف على لوحة معلومات المستشعر أسفل الاتجاه والدوران.

التسارع على المحاور x وy وz

يُبلغ تسارع القسم الموجود على لوحة معلومات المستشعر عن قيمة تسارع مستشعر القصور الذاتي على طول محور محدد. يتم عرض التسارع على طول المحاور x وy وz على لوحة أجهزة الاستشعار الموجودة على اليمين باستخدام الاختصارات "ax" و"ay" و"az". يتراوح كل من هذه التقارير من -4.0 إلى 4.0 جرام.

بينما يستقر الدماغ على السطح، سترى قيمة تقارب -1.0 جيجا. ويرجع ذلك إلى قوة الجاذبية على الدماغ أثناء الراحة.

معدل الدوران على المحاور x وy وz

يُبلغ معدل الدوران للقسم الموجود على لوحة معلومات المستشعر عن معدل قيمة دوران المستشعر بالقصور الذاتي على طول محور محدد. يتم عرض معدل الدوران على طول المحاور x وy وz على لوحة أجهزة الاستشعار الموجودة على اليمين باستخدام الاختصارات "gx" و"gy" و"gz". يتراوح كل من هذه التقارير من -1000.0 إلى 1000.0 درجة في الثانية.

كتل VEXcode EXP	VEXcode EXP بايثون
	Brain_inertial.gyro_rate (AxisType.XAXIS، VelocityUnits.DPS)
	فيكس كود EXP C++
	int main() { BrainInertial.gyroRate(xaxis, dps) }
في VEXcode EXP، يمكن استخدام كتلة (معدل الدوران)، وأمر Python gyro_rate، وأمر gyroRate C++ للإبلاغ عن معدل دوران محور معين أثناء تشغيل المشروع.