تتيح لك مجموعة أدوات الملاحة وضع نقاط الطريق على ساحة اللعب وعرض البيانات المتعلقة بهذا الموقع. يُعد هذا مفيدًا عند تخطيط المسار لتحديد المعايير اللازمة لقيادة أو توجيه الروبوت الخاص بك إلى موقع معين في الميدان. تقدم هذه المقالة لمحة عامة عن مجموعة أدوات الملاحة وكيفية البدء في استخدامها لمساعدتك في بناء مشروع.
ملاحظة: يظهر ملعب VEX IQ 25-26 Mix & Match في الصور الموجودة في هذه المقالة، ومع ذلك فإن جميع المعلومات تنطبق على الملاعب الأخرى أيضًا.
نقاط الطريق
Waypoints هي المواقع المستهدفة في ساحة اللعب التي تريد الانتقال إليها. يتم الإشارة إلى نقاط الطريق برمز زائد (+) على ساحة اللعب. يمكنك استخدام نقاط مسار متعددة لمساعدتك في تخطيط مسار حول الملعب. يمكن إضافة نقطة مسار في أي مكان على ساحة اللعب للحصول على بيانات حول المسافة والزاوية وموقع الإحداثيات س و ص.
إضافة نقطة الطريق الأولى
حدد الزر Navigation Kit لفتح مجموعة أدوات الملاحة.
حدد زر نقطة الطريق ) لتشغيل مجموعة الملاحة. بمجرد تحديد الزر، سيتم تحديده باللون الأصفر، مما يشير إلى أنك جاهز لإضافة نقطة طريق إلى ساحة اللعب.
حدد الموقع الذي تريده في الملعب لوضع نقطة مسار. بمجرد تحديدها، سيظهر رمز + لإظهار نقطة الطريق، وستظهر بيانات الملاحة حول تلك النقطة في المربع المجاور لها.
يظهر أيضًا خط أزرق، يوضح المسار من نقطة مركز دوران الروبوت إلى نقطة الطريق. ستتعرف على المزيد حول بيانات الملاحة والمسار لاحقًا في هذه المقالة.
يمتد سهم أخضر صغير من مقدمة الروبوت، مشيرًا إلى اتجاه الروبوت للأمام. يوضح هذا المسار الذي سيسلكه الروبوت عندما يتحرك للأمام.
إضافة نقاط مسار إضافية
يمكنك إضافة نقاط مسار إضافية إلى مسارك عن طريق تحديد مواقع أخرى في ساحة اللعب.
حدد الموقع التالي الذي تريد الانتقال إليه، وسيظهر رمز آخر +.
تعديل نقطة الطريق
بمجرد إضافة نقطة طريق إلى ساحة اللعب، يمكن نقلها أو إزالتها.
لتحريك نقطة طريق، تأكد من تحديد زر "نقطة الطريق 1" Waypoint ، مما يشير إلى إمكانية تعديل نقاط الطريق.
حدد نقطة الطريق المطلوبة واسحبها إلى الموقع الجديد. مع تحرك نقطة الطريق، ستلاحظ تغير خط المسار وبيانات الملاحة في الوقت الفعلي، كما هو موضح في الفيديو الموجود على اليسار.
لحذف أحدث نقطة طريق تمت إضافتها، انقر بزر الماوس الأيمن على نقطة الطريق وستختفي، كما هو موضح في الفيديو الموجود على اليسار. سيؤدي النقر بزر الفأرة الأيمن مرة أخرى إلى إزالة نقطة الطريق السابقة.
مسح جميع نقاط الطريق
يمكنك أيضًا مسح مسار كامل دفعة واحدة.
حدد زر "حذف و"حذف لحذف جميع نقاط الطريق الموجودة حاليًا في ساحة اللعب دفعة واحدة، كما هو موضح في الفيديو الموجود على اليسار.
بيانات الملاحة
عند وضع نقطة مسار، يمكن استخدام بيانات الملاحة المقدمة في مشروع لنقل الروبوت إلى ذلك الموقع.
بشكل افتراضي، يتم تحديد بيانات الملاحة لنقطة الطريق الأولى من نقطة مركز الدوران للروبوت. بالنسبة لجميع نقاط الطريق المضافة بعد النقطة الأولى، ستكون بيانات مسار الرحلة والمسافة والزاوية تساوي بالنسبة لنقطة الطريق السابقة.
مسافة
المسافة بالملليمترات (مم) توضح المسافة من نقطة مركز دوران الروبوت إلى نقطة الطريق. مع تحرك الروبوت، ستتغير بيانات المسافة تبعاً لذلك.
قيمة المسافة هي السطر الأول من مربع بيانات الملاحة.
في الفيديو الموجود على اليسار، يتم إدخال مسافة 605 مم من بيانات الملاحة كمعامل لمحرك للكتلة. عند بدء المشروع، يتحرك الروبوت للأمام مسافة 605 مم، حيث يتم تعديل خط المسار وبيانات المسافة. بمجرد أن يصل مركز الروبوت إلى نقطة الطريق، تختفي بيانات الملاحة.
زاوية
تُظهر الزاوية بالدرجات زاوية الدوران من نقطة مركز دوران الروبوت إلى نقطة الطريق.
قيمة الزاوية هي السطر الثاني من مربع بيانات الملاحة.
تشير زاوية الانعطاف الموجبة إلى الانعطاف إلى اليمين، بينما تشير الزاوية السالبة إلى الانعطاف إلى اليسار.
في الفيديو الموجود على اليسار، يتم إدخال زاوية 45 درجة إلى اليمين من بيانات الملاحة كمعلمات للانعطاف لمسافة كتلة. عند بدء المشروع، ينعطف الروبوت يمينًا بزاوية 45 درجة، حيث يتم تعديل خط المسار وبيانات الملاحة.
لاحظ أن بيانات المسافة تتغير مع دوران الروبوت.
إحداثيات س و ص
تُظهر قيم x و y في بيانات الملاحة إحداثيات x و y لنقطة الطريق في الملعب. نقطة الأصل (0، 0) هي مركز الملعب.
لن تتغير بيانات الإحداثيات س و ص أثناء تحرك الروبوت، لأن موقع نقطة الطريق ثابت داخل نظام الإحداثيات. لمعرفة المزيد عن إحداثيات ملعب الواقع الافتراضي، مرجع واجهة برمجة تطبيقات .
تمثل قيم الإحداثيات x و y السطرين الثالث والرابع على التوالي في مربع بيانات الملاحة.
الإحداثيات x و y مرتبطة بنقطة الأصل، ويمكن استخدامها في مشروع مع روبوتات الواقع الافتراضي التي تحتوي على مستشعرات الموقع أو نظام تحديد المواقع العالمي (GPS).
إعدادات مجموعة أدوات الملاحة
تُستخدم نقطة مركز دوران الروبوت كموقع افتراضي لبيانات الملاحة. يمكنك ضبط النقطة على الروبوت التي يتم منها توليد بيانات الملاحة. قد يكون هذا مفيدًا إذا كنت تتطلع إلى وضع جزء مختلف من الروبوت الخاص بك، مثل مخلب أو مدخل، عند نقطة معينة.
تغيير الإزاحة
ضمن مجموعة أدوات الملاحة، حدد زر الإعدادات .
استخدم خيار إزاحة المسافة بالمليمتر لتغيير الموقع الذي يتم منه إنشاء بيانات الملاحة. سيتم تحديث قيمة إزاحة المسافة بناءً على اختيارك، كما هو موضح في هذا الفيديو.
سترى تمثيلاً بيانياً للموقع على الجانب الأيمن، لمساعدتك في تحديد موضع الإزاحة في الموقع الذي تريده على الروبوت.
اختر ثم أكد لحفظ إعداداتك.
عرض بيانات الملاحة
بشكل افتراضي، يتم عرض بيانات الملاحة عند تشغيل المشروع، بحيث تظهر كل من نقاط الطريق ومربعات بيانات الملاحة في الحقل. لإخفاء بيانات الملاحة، وعرض نقاط الطريق فقط أثناء الجري، قم بإلغاء تحديد المربع.
اختر ثم أكد لحفظ إعداداتك.
أفضل الممارسات لاستخدام مجموعة أدوات الملاحة
مجموعة أدوات الملاحة هي أداة مفيدة لتخطيط المشاريع والمسارات لمساعدتك في استكشاف المسارات حول الملعب. يمكن أن تساعدك الاعتبارات التالية في استخدام مجموعة أدوات الملاحة بأكثر الطرق فعالية أثناء بناء مشروعك.
- ضع نقطة أو نقطتين في كل مرة. إن رسم حول الملعب دفعة واحدة قد يجعل من الصعب الحصول على بيانات دقيقة واستخدامها لمشروعك.
- قم ببناء مشروعك واختباره نقطة واحدة في كل مرة. بما أن بيانات نقطة الطريق نسبية إلى نقطة الارتكاز على الروبوت، فإن موقع الروبوت في ساحة اللعب سيؤثر على بيانات الملاحة. بمجرد أن تقوم ببرمجة الروبوت للوصول إلى نقطة الطريق الأولى، انظر إلى بيانات الملاحة للنقطة التالية وقم ببرمجة تلك الخطوة في المسار.
- قم بمسح مسار واحد وابدأ مسارًا جديدًا عند الانتقال إلى المهمة التالية في مشروعك. على سبيل المثال، بمجرد أن تنتقل إلى نقطة طريق وتكمل مهمتك الأولى، قم بمسح جميع نقاط الطريق وضع النقطة التالية بناءً على موقع الروبوت الحالي.
- إيقاف مشروع دون إعادة ضبط الحقل لإنشاء مسار جديد باستخدام الموضع الحالي للروبوت. يمكنك مسح نافذة نتائج المباراة دون إعادة ضبط الحقل عن طريق تحديد × في الزاوية العلوية اليسرى. بعد ذلك، يمكنك إضافة نقاط مسار باستخدام موقع الروبوت في نهاية المشروع.