يحتوي VEX IQ (الجيل الثاني) Brain على مستشعر بالقصور الذاتي مدمج. يقوم مستشعر القصور الذاتي بالإبلاغ عن بيانات حول الاتجاه والدوران والتوجيه والتسارع في لوحة معلومات المستشعر وفي VEXcode IQ. ستراجع هذه المقالة البيانات المقدمة على لوحة معلومات المستشعر.
لمزيد من المعلومات حول الوصول إلى لوحة معلومات المستشعر، راجع هذه المقالة.
عنوان
العنوان هو الاتجاه الذي يواجهه الدماغ ويتم تحديده بأسلوب البوصلة باستخدام الدرجات من 0-359.99. يمكن ضبط النقطة 0 باستخدام الأوامر في VEXcode IQ أو عن طريق معايرة VEX IQ (الجيل الثاني) Brain. يمكن أيضًا استخدام هذه المعلومات لتحويل الروبوت الخاص بك لمواجهة موقع محدد عند استخدام نظام الدفع.
في لوحة معلومات المستشعر على شاشة Brain، العنوان هو القيمة الأولى المدرجة. إذا قمت بتحريك الدماغ أثناء وجودك على هذه الشاشة، فسوف ترى القيم يتم تحديثها في الوقت الفعلي.
يتم ضبط هذا على 0 درجة عند تشغيل الدماغ ومعايرة جهاز الاستشعار بالقصور الذاتي. إذا كنت تريد إعادة تعيين عنوان دماغك، فاضغط على زر الاختيار الموجود على الدماغ. سيؤدي هذا إلى إعادة تعيين الاتجاه والدوران إلى 0 درجة، وستعتمد جميع البيانات الموجودة على لوحة معلومات مستشعر القصور الذاتي على موقع البداية الجديد هذا.
| كتل الذكاء VEXcode | فيكس كود آي كيو بايثون | |
|---|---|---|
Drivetrain.turn_to_heading(90 درجة) |
||
| فيكس كود آي كيو سي++ | ||
int main() |
||
|
في VEXcode IQ، يمكن استخدام كتلة [Turn to Heading] وأمر Turn_to_headingPython وأمر TurnToHeading C++ لتحويل الروبوت إلى عنوان محدد. |
||
| كتل الذكاء VEXcode | فيكس كود آي كيو بايثون | |
|---|---|---|
Drivetrain.set_heading(0، درجات) |
||
| فيكس كود آي كيو سي++ | ||
int main() |
||
|
على غرار خيار المعايرة في لوحة معلومات المستشعر، يمكن تعيين العنوان أثناء تشغيل المشروع باستخدام كتلة [تعيين عنوان محرك الأقراص]، أو أمر set_heading Python، أو أمر setHeading C++. |
||
دوران
يتم الإبلاغ عن الدوران عندما يدور الروبوت حول المحور المركزي للدماغ. يشير مقدار الدرجات المُبلغ عنها على لوحة أجهزة الاستشعار إلى اتجاه المنعطف وقيمة درجة المنعطفات التي أكملها الدماغ منذ المعايرة. على عكس العنوان، لا تقتصر القيم الرقمية على 0-359.99 درجة. يمكن للروبوت أن يدور عكس اتجاه عقارب الساعة للحصول على قيمة سالبة أو في اتجاه عقارب الساعة للحصول على قيمة موجبة وسيستمر في زيادة قيمة الدرجة لتتناسب مع عدد الدورات التي يستشعرها المستشعر بالقصور الذاتي داخل تقارير الدماغ.
في لوحة أجهزة الاستشعار على شاشة Brain، التدوير هو القيمة الثانية المدرجة. إذا قمت بتدوير الدماغ أثناء وجودك على هذه الشاشة، فسوف ترى القيم يتم تحديثها في الوقت الفعلي.
يتم ضبط هذا على 0 درجة عند تشغيل الدماغ ومعايرة جهاز الاستشعار بالقصور الذاتي. إذا كنت تريد إعادة ضبط دوران الروبوت الخاص بك، فحدد زر الاختيار الموجود على الدماغ. سيؤدي هذا إلى إعادة تعيين الاتجاه والدوران إلى 0 درجة، وستعتمد جميع البيانات الموجودة على لوحة معلومات مستشعر القصور الذاتي على موقع البداية الجديد هذا.
| كتل الذكاء VEXcode | فيكس كود آي كيو بايثون | |
|---|---|---|
محرك الأقراص.turn_to_rotation (90 درجة) |
||
| فيكس كود آي كيو سي++ | ||
int main() |
||
|
في VEXcode IQ، يمكن استخدام كتلة [Turn to Rotation] وأمر Turn_to_rotation Python وأمر TurnToRotation C++ لتحويل الروبوت لعدد محدد من الدرجات. |
||
| كتل الذكاء VEXcode | فيكس كود آي كيو بايثون | |
|---|---|---|
Drivetrain.set_rotation(0، درجات) |
||
| فيكس كود آي كيو سي++ | ||
int main() |
||
|
على غرار خيار المعايرة في لوحة معلومات المستشعر، يمكن تعيين قيمة التدوير أثناء تشغيل المشروع باستخدام كتلة [تعيين دوران محرك الأقراص]، أو أمر set_rotationPython، أو أمر setRotation C++. |
||
الانحدار والانقلاب والانحراف
الملعب، واللف، والانعراج هي زاوية اتجاه الدماغ على طول محور محدد. يمثل الملعب المحور y وزاوية إمالة الروبوت للأمام والخلف. تتراوح قيم درجة الصوت من -90 درجة إلى 90 درجة.
يمثل اللف المحور السيني وزاوية إمالة الروبوت إلى اليسار واليمين. تتراوح قيم اللفة من -180 درجة إلى 180 درجة.
يمثل الانعراج المحور z والدوران الزاوي للروبوت. تتراوح قيم الانحراف من -180 درجة إلى 180 درجة.
يتم عرض درجة الميل والالتفاف والانحراف على لوحة معلومات المستشعر أسفل الاتجاه والدوران.
يمكن استخدام مشروع مثال Pitch, Roll, Yaw في VEXcode IQ لإظهار كيفية اكتشاف زاوية اتجاه الدماغ على طول المحاور y وx وz. سيتم ضبط Touch LED على ألوان مختلفة اعتمادًا على كيفية تغير زاوية اتجاه الدماغ للإشارة إلى درجة الميل والالتفاف والانعراج.
للحصول على معلومات حول كيفية فتح مشروع نموذجي في VEXcode IQ، راجع إحدى المقالات التالية.
التسارع على المحاور x وy وz
يُبلغ تسارع القسم الموجود على لوحة معلومات المستشعر عن قيمة تسارع مستشعر القصور الذاتي على طول محور محدد. يتم عرض التسارع على طول المحاور x وy وz على لوحة أجهزة الاستشعار الموجودة على اليمين باستخدام الاختصارات "ax" و"ay" و"az". يتراوح كل من هذه التقارير من -4.0 إلى 4.0 جرام.
بينما يستقر الدماغ على السطح، سترى قيمة تقارب -1.0 جيجا. ويرجع ذلك إلى قوة الجاذبية على الدماغ أثناء الراحة.
يمكن استخدام مشروع مثال اكتشاف التسريع في VEXcode IQ لإظهار كيفية اكتشاف تسارع الدماغ على طول المحاور x وy وz. سيعرض مؤشر Touch LED ألوانًا مختلفة اعتمادًا على المحور الذي يميل إليه الدماغ.
للحصول على معلومات حول كيفية فتح مشروع نموذجي في VEXcode IQ، راجع إحدى المقالات التالية.
معدل الدوران على المحاور x وy وz
يُبلغ معدل الدوران للقسم الموجود على لوحة معلومات المستشعر عن معدل قيمة دوران المستشعر بالقصور الذاتي على طول محور محدد. يتم عرض معدل الدوران على طول المحاور x وy وz على لوحة أجهزة الاستشعار الموجودة على اليمين باستخدام الاختصارات "gx" و"gy" و"gz". يتراوح كل من هذه التقارير من -1000.0 إلى 1000.0 درجة في الثانية.
| كتل الذكاء VEXcode | فيكس كود آي كيو بايثون | |
|---|---|---|
Brain_inertial.gyro_rate (AxisType.XAXIS، VelocityUnits.DPS) |
||
| فيكس كود آي كيو سي++ | ||
int main() |
||
|
في VEXcode IQ، يمكن استخدام كتلة (معدل الدوران)، وأمر gyro_ratePython، وأمر gyroRate C++ للإبلاغ عن معدل دوران محور معين أثناء تشغيل المشروع. |
||