بناء أذرع الروبوت VEX IQ

يعد الذراع المكون من 4 قضبان هو الذراع الأسهل في التجميع بسبب بنيته البسيطة المكونة من مجموعتين من القضبان المتوازية. كما أن بنيتها تزيد من ثباتها وتمكن هذا الذراع من الحصول على نطاق كبير من الحركة. يتكون الذراع المكون من 4 قضبان من اتصال برج، ومجموعة من أذرع الوصل الموازية، واتصال برج/معالج في النهاية.

يمكن العثور على مثال للذراع المكون من 4 قضبان على ClawBot (الجيل الثاني). لإنشاء ClawBot، يمكنك اتباع الخطوات الموضحة في الرسم البياني أدناه، أو عرض تعليمات البناء ثنائية الأبعاد. 

الذراع المكون من 6 قضبان هو امتداد لذراع الربط المكون من 4 قضبان. يتم تحقيق ذلك باستخدام شريط علوي أطول وشريط نهاية ممتد على المجموعة الأولى من الوصلات. يعمل الشريط الأطول كوصلة سفلية للمجموعة الثانية من الوصلات ويعمل الشريط الطرفي الممتد كـ "برج" للوصلتين العلويتين المتبقيتين.

يمكن لذراع مكون من 6 قضبان أن يصل عادة إلى ارتفاع أعلى من ذراع مكون من 4 قضبان، ومع ذلك فإنها تمتد إلى مسافة أبعد أثناء تأرجحها للأعلى وقد تتسبب في انقلاب الروبوت إذا لم تكن قاعدة العجلات كبيرة بما يكفي.

يستخدم ذراع قضيب السلسلة العجلات المسننة والسلسلة لإنشاء ذراع ربط.  يمر عمود مغطى عبر البرج. يتم تثبيت العجلة المسننة على البرج وفوق غطاء العمود. يتيح هذا للعمود أن يدور بينما يظل العجلة المسننة متصلة بالبرج. يتم تثبيت العمود على الذراع ويتم استخدام محرك بنظام سلسلة/عجلة مسننة أو مجموعة تروس لرفع وخفض الذراع.

يتم تمرير عمود دوار حر آخر من خلال الطرف الآخر للذراع. يتم تثبيت المتلاعب النهائي على عجلة مسننة ثانية بنفس الحجم. عندما يتم توصيل السلسلة بين أسنان الذراع، تعمل السلسلة مثل وصلة مكونة من 4 قضبان حيث يقوم نظام المحرك بتدوير الذراع.

قد تحتاج إلى استخدام دبابيس أطول مع فواصل أو مسافات قصيرة لربط العجلات المسننة بالعوارض للسماح بالمساحة للسلسلة.  

إن ميزة ذراع قضيب السلسلة هي أنه لا يحتوي على رابطين يتجمعان معًا مما يحد من ارتفاعه، ومع ذلك، إذا انفصلت السلسلة أو انكسر رابط، فسوف يفشل الذراع.

يتطلب الذراع المزدوج العكسي المكون من 4 قضبان معظم التخطيط والوقت للتجميع. يتم تجميعها دائمًا تقريبًا في أزواج لمعادلة القوى على الذراعين. يبدأ تجميع هذه الأذرع بربط أربعة قضبان. يخدم الوصل النهائي كبرج ثانٍ لمجموعة علوية مكونة من أربعة قضبان.

عادةً ما يتم تثبيت ترس كبير على الطرف البعيد من الوصلة العلوية للقضبان الأربعة السفلية ويتم تثبيت ترس كبير آخر على الطرف القريب من الوصلة السفلية للقضبان الأربعة العلوية. عندما يتم رفع الذراع، تتشابك الترسان مما يؤدي إلى تحريك المجموعة العلوية المكونة من 4 قضبان في الاتجاه المعاكس إلى المجموعة السفلية، مما يؤدي إلى تمديد الذراع لأعلى.

تحتوي العديد من تصميمات الرفع العكسي المزدوج المكونة من 4 قضبان على محرك (محركات) رفع مزود بتروس 12T على البرج الثاني وتحريك التروس الكبيرة على المصعد. على الرغم من ذلك، يمكن رفعها باستخدام محرك/محركات/أنظمة تروس على الأبراج الثابتة المرفقة بالهيكل أو كلا الموقعين.

يمكن أن تتمتع الأشرطة الأربعة المزدوجة العكسية بأعلى مدى وأعلى رفع خطي من بين جميع الأذرع التي تمت مناقشتها. بسبب الارتفاع الشديد المحتمل الذي يمكن الوصول إليه باستخدام هذا التصميم، يجب توخي الحذر عند قيادة الروبوت مع تمديد الذراع بالكامل أو قد ينقلب الروبوت.

استخدم هذا الرابط لعرض نموذج ثلاثي الأبعاد لذراع عكسي مزدوج مكون من 4 قضبان بمزيد من التفاصيل.