من أجل استخدام البيانات من مستشعر نظام تحديد المواقع العالمي (GPS) في مشروع ما، يجب أولاً إضافة المستشعر كجهاز في VEXcode V5. ستوضح لك هذه المقالة كيفية تكوين مستشعر GPS في VEXcode V5. شاهد الفيديو أدناه للتعرف على المفاهيم التي تناولتها هذه المقالة.
تكوين مستشعر GPS في VEXcode V5
إضافة جهاز
عند البدء في البرمجة باستخدام VEXcode V5، لن تظهر كتل مستشعر GPS في صندوق الأدوات حتى يتم تكوينه. لتكوين مستشعر GPS، أضفه كجهاز في مشروعك.
حدد أيقونة الأجهزة.
حدد أضف جهازًا.
حدد GPS.
حدد المنفذ الذكي الذي تم توصيل مستشعر GPS به على V5 Robot Brain.
حددتملإضافة مستشعر GPS كجهاز دون ضبط الإزاحات.
لمعرفة المزيد عن إزاحات مستشعر GPS، اقرأ القسم أدناه.
إزاحات مستشعر GPS
ما هو الإزاحة؟
في التكوين، لديك خيار إضافة معلومات الإزاحة. الإزاحة هي الفرق بين نقطة مرجعية على الروبوت وموضع مستشعر نظام تحديد المواقع العالمي (GPS). نقطة المرجع هي موقع ذو معنى على الروبوت الخاص بك، مثل نقطة مركز الدوران أو ذراع الروبوت. دعونا نفكر لماذا هذا مهم. تُظهر الأمثلة أدناه Axel، الروبوت البطل للعبة High Stakes الخاصة بمسابقة الروبوتات VEX V5 (V5RC) لعامي 2024-2025.
لماذا تعتبر التعويضات أداة قيمة؟
يتيح لك ضبط الإزاحات الخاصة بمكان وجود مستشعر GPS فيما يتعلق بنقطة المرجع (ذراع أكسل) وضع ذراع أكسل في موقع مرغوب، بدلاً من الجزء الخلفي من الروبوت. يستخدم VEXcode معلومات الإزاحة لتحويل البيانات من مستشعر GPS لاستخدام القيم التي تتوافق مع نقطة المرجع في مشروعك.
تتيح لك الإزاحات استخدام الموضع الموصى به من مستشعر نظام تحديد المواقع العالمي (GPS) (في الخلف ومواجهًا خلف الروبوت) للحصول على البيانات الأكثر دقة من المستشعر، أثناء التنقل بناءً على موقع ذي معنى لروبوتك ومشروعك.
اعتمادًا على مكان نقطة المرجع الخاصة بك وموضع مستشعر GPS على الروبوت الخاص بك، قد يكون المستشعر منحرفًا على طول المحور X و/أو المحور Y.
في هذه الصورة الخاصة بأكسل، يقع مستشعر نظام تحديد المواقع العالمي (GPS) على الجانب الخلفي الأيمن للروبوت (مميز بمربع أخضر). يظهر هنا مثال لنقطة مرجعية، عند ذراع أكسل، مميزة بنقطة خضراء.
ومن المهم أيضًا مراعاة زاوية مجال رؤية مستشعر GPS فيما يتعلق بنقطة المرجع.
باستخدام الموضع الموصى به لمستشعر نظام تحديد المواقع العالمي (GPS)، سيواجه المستشعر الجزء الخلفي من Axel، كما هو موضح هنا بسهم أخضر.
ومع ذلك، فإن نقطة المرجع تتوافق مع الجزء الأمامي من الروبوت، وتواجه الاتجاه المعاكس. يحتوي مستشعر نظام تحديد المواقع العالمي (GPS) على إزاحة زاوية أيضًا.
قياس إزاحات X و Y
من خلال إضافة الإزاحة إلى التكوين الخاص بك، سيتم تعديل قيم مستشعر GPS المستخدمة في مشروع VEXcode V5 الخاص بك تلقائيًا لتعكس الإزاحة وموضع نقطة المرجع المطلوبة للروبوت في الحقل.
يمكن إزاحة مستشعر GPS على طول المحور x و/أو المحور y، اعتمادًا على موقع تركيب المستشعر على الروبوت الخاص بك.
في مثال أكسل، يقع مستشعر نظام تحديد المواقع العالمي (GPS) خلف وإلى يمين نقطة المرجع في ذراع الروبوت.
يعني هذا أن المستشعر مزاح على طول المحور X (كما هو موضح بالسهم الأحمر) والمحور Y (كما هو موضح بالسهم الأزرق).
إزاحة X
يتم تثبيت مستشعر GPS في Axel على مسافة 50 مم تقريبًا على المحور x الموجب بالنسبة لنقطة المرجع في ذراع الروبوت.
يصبح الإزاحة X بعد ذلك 50 مم.
إزاحة Y
يتم تثبيت مستشعر GPS في Axel على مسافة 320 ملم تقريبًا على المحور y السالب بالنسبة لنقطة المرجع في ذراع الروبوت.
يصبح الإزاحة Y بعد ذلك -320 ملم.
قياس إزاحة الزاوية
يقوم مستشعر GPS أيضًا بالإبلاغ عن قيم الاتجاهات. ومع ذلك، فإن مستشعر نظام تحديد المواقع العالمي (GPS) يواجه الاتجاه المعاكس لاتجاه الروبوت الأمامي. وهذا يعني أن قيم العنوان ستكون معاكسة لقيم نقطة المرجع، والتي تواجه الأمام على الروبوت.
لمحاذاة اتجاه مستشعر GPS مع الاتجاه الأمامي لنقطة المرجع على الروبوت، يمكنك ضبط إزاحة الزاوية.
على Axel، سيكون إزاحة الزاوية 180 درجة.
ملاحظة: بناءً على الموضع الموصى به لمستشعر GPS، بشكل افتراضي، سيقوم التكوين بتعيين إزاحة الزاوية إلى 180 درجة.
إدخال الإزاحات في التكوين
تتوفر خيارات لتغيير إزاحات X وY والزاوية.
إزاحات X و Y
سيتم ضبط الإزاحة X على 50 ملم في التكوين.
عند تغيير قيمة الإزاحة، يتم تعديل الموقع الرسومي لمستشعر GPS على أيقونة الروبوت الموجودة على اليمين وفقًا لذلك. (لاحظ أن الموقع الرسومي هو مجرد توضيح وليس بمقياس محدد.)
سيتم ضبط الإزاحة Y على -320 ملم.
عند تغيير قيمة الإزاحة، يتم تعديل الموقع الرسومي لمستشعر GPS على أيقونة الروبوت الموجودة على اليمين وفقًا لذلك. (لاحظ أن الموقع الرسومي هو مجرد توضيح وليس بمقياس محدد.)
إزاحة الزاوية
بشكل افتراضي، يتم تعيين إزاحة الزاوية في التكوين على 180 درجة، استنادًا إلى التوجيه الموصى به لمستشعر GPS. يعني هذا أن العناوين المذكورة لمستشعر GPS في VEXcode سوف تتوافق مع عنوان الروبوت.
يتم عرض تمييز باللون الأصفر على أيقونة الروبوت في التكوين، لتوضيح مجال الرؤية وإظهار اتجاه المستشعر. عندما يتم تغيير قيمة إزاحة الزاوية، يتحرك موضع نظام تحديد المواقع العالمي (GPS) وحقل الرؤية على أيقونة الروبوت الموجودة على اليمين وفقًا لذلك. (لاحظ أن الموقع الرسومي هو مجرد توضيح وليس بمقياس محدد.)
لاحظ موضع GPS في التكوين
لاحظ أن موضع نظام تحديد المواقع العالمي (GPS) على أيقونة الروبوت في التكوين يتوافق مع موضع مستشعر نظام تحديد المواقع العالمي (GPS) على الروبوت المادي.
بإمكانك استخدام هذا التمثيل الرسومي للتأكد من إدخال الإزاحات بشكل صحيح. يجب أن يتطابق موضع GPS مع هذا الموضع على الروبوت الخاص بك.
بمجرد إدخال قيم X وY وزاوية الإزاحة استنادًا إلى موقع مستشعر GPS على الروبوت ، حدد تم لحفظ التكوين.
أوامر استشعار GPS في VEXcode
بمجرد تكوين مستشعر GPS، ستظهر أوامر استشعار GPS في Toolbox في VEXcode V5. يمكنك التعرف على جميع أوامر استشعار GPS في VEXcode V5 باستخدام VEX API. قم باختيار الرابط أدناه للوصول إلى أوامر استشعار GPS لطريقة الترميز المفضلة لديك.
لمعرفة المزيد عن البيانات التي يرسلها مستشعر نظام تحديد المواقع العالمي (GPS) وكيفية ارتباطها بموقع الروبوت في الحقل راجع هذه المقالة.