ترميز حساس المسافة V5 باستخدام المتباينات الرياضية

يعد مستشعر المسافة V5 أحد أجهزة استشعار V5 القوية المصممة للتكامل الكامل مع منصة الروبوتات V5.

• يستخدم هذا المستشعر نبضة من ضوء الليزر الآمن للاستخدام في الفصل الدراسي لقياس المسافة من مقدمة المستشعر إلى أي جسم.
• يمكن استخدام مستشعر المسافة V5 للكشف عن جسم ما وتحديد الحجم النسبي للكائن. يتم الإبلاغ عن الحجم التقريبي للكائن بأنه صغير أو متوسط ​​أو كبير.
• يمكن أيضًا استخدام المستشعر لحساب سرعة اقتراب الروبوت. تقيس سرعة الاقتراب سرعة الروبوت/المستشعر أثناء تحركه نحو الجسم.

لمزيد من المعلومات التفصيلية حول مستشعر المسافة V5، وكيفية عمله، وكيفية استخدامه مع VEXcode V5، vراجع هذه المقالة من مكتبة VEX.

هذا هو مثال التعليمات البرمجية الذي سيتم تناوله في هذه المقالة.

سيتم تناول تفاصيل السلوكيات الواردة في المثال، وكيفية الحصول على المعلمات المستخدمة لترميز مستشعر المسافة V5.

يمكنك بناء المشروع في VEXcode V5 أثناء متابعتك للمقالة، أو يمكنك فقط قراءة المقالة للحصول على الإلهام كمثال لكيفية تضمين مستشعر المسافة V5 عند برمجة الروبوت المخصص الخاص بك.

يُظهر هذا الفيديو تنفيذ التعليمات البرمجية أعلاه ويقوم الروبوت بالتقاط هدف متنقل وتحريكه.

فيما يلي تكوين الروبوت المستخدم في VEXcode V5 لإضافة الروبوت ومستشعر المسافة إلى التكوين الخاص بهذا المثال، إذا كنت ترغب في تجربة المثال بنفسك.

الروبوت المستخدم في هذا المثال هو 2021-2022 VRC Hero Bot، Moby. لا يحتوي تصميم Moby على أي أجهزة استشعار، وتم إضافة مستشعر المسافة V5 إلى Moby لهذا المثال.

في هذا المثال، تم تركيب مستشعر المسافة V5 بالقرب من مركز Moby's Forks.

لمزيد من المعلومات حول Moby، عرض هذه المقالة من مكتبة VEX .

ليس عليك استخدام Moby لترميز مستشعر المسافة V5 أو التنافس في مسابقة هذا العام. يمكنك تركيب المستشعر على الروبوت المخصص الخاص بك أينما تراه مناسبًا.

ملاحظة: تأكد من عدم وجود أي هيكل على الروبوت أمام نافذة الليزر الصغيرة على وجه المستشعر. يجب أن يكون هناك مسار واضح أمام المستشعر بين الهدف والمستشعر.

أولاً، يجب وضع الروبوت في مواجهة الهدف المتحرك.

بعد ذلك، يجب أن يتحرك الروبوت للأمام حتى يكتشف مستشعر المسافة أن الهدف المتحرك موجود داخل الشوكات وعلى مقربة من المستشعر.

بمجرد أن يكتشف المستشعر أن الهدف المحمول موجود داخل الشوكات أو بالقرب من المستشعر، يتوقف الروبوت عن القيادة ويرفع الشوكات لالتقاط الهدف المحمول.

بمجرد التقاط الهدف المتحرك، سوف يستدير الروبوت إلى اليسار بمقدار 90 درجة ويتحرك للأمام لمسافة 600 ملم.

سيقوم الروبوت بعد ذلك بخفض الشوكات لوضع هدف الهاتف المحمول لأسفل، والقيادة في الاتجاه المعاكس بعيدًا عن هدف الهاتف المحمول حتى لا يسقطه عن طريق الخطأ أثناء الخطوة التالية.

لكي يتمكن الروبوت من التقدم للأمام حتى يكتشف مستشعر المسافة أن الهدف المتحرك موجود داخل الشوكات وقريب من المستشعر، يجب تسجيل القيم من المستشعر من دماغ V5.

ضع هدف الهاتف المحمول بين شوكات الروبوت.

ثم، من شاشة Brain، حدد "الأجهزة" ثم رمز مستشعر المسافة.

يتم عرض المسافة بالملليمتر (مم) التي يكون فيها هدف الهاتف المحمول بعيدًا عن المستشعر على شاشة الدماغ.

هذه هي القيمة التي سيتم استخدامها في المشروع عند التقاط الهدف المحمول باستخدام مستشعر المسافة.

ضع هدف الجوال داخل الشوكات مرة أخرى.

ثم، من شاشة Brain، حدد "الأجهزة" ثم أيقونة المحرك 2. يتحكم المحرك 2 في الشوكة اليسرى.

ارفع الشوكات يدويًا حتى لا يحجب الجزء السفلي من الهدف المحمول رؤية مستشعر المسافة.

عند رفع الشوكات يدويًا، تأكد من رفع كل شوكة على الجانب الأيسر والأيمن من Moby في وقت واحد، حيث يتم التحكم في كل منها بواسطة محركها الخاص.

ملاحظة تجنب نقاط الضغط عند رفع الشوكات يدويًا.

يتم عرض عدد الدرجات التي تم رفع الشوكات عليها على شاشة الدماغ.

هذه هي القيمة التي سيتم استخدامها في المشروع عند رفع وخفض الشوكات لالتقاط هدف الجوال ووضعه.

في هذا المشروع، يتم استخدام كتلة المشغل <Less than> لترميز مستشعر المسافة.

وذلك لأنه كلما اقترب مستشعر المسافة أكثر فأكثر من جسم ما، تقل المسافة بالملليمتر بين المستشعر وهذا الكائن.

يمكن تحديد قيم العتبة لتحفيز سلوكيات الروبوت بمجرد أن تكون المسافة أقل من مقدار محدد مسبقًا.

على سبيل المثال، عندما يقود الروبوت نحو الهدف المحمول، استخدم كتلة المشغل <Less than> لتحفيز سلوك توقف الروبوت بمجرد أن تكون المسافة أقل 139 ملم تقريبًا.

إذا تغيرت هذه القيمة إلى 10 ملم (مم) على سبيل المثال، فسيصطدم الروبوت فعليًا بالهدف المتحرك ويحتمل أن يلحق الضرر بنفسه، لأن مسافة 10 ملم (مم) من المستشعر ليست بعيدة بما يكفي لمنع شوكات الروبوت من اللمس هدف الجوال.