تتيح لك مجموعة الملاحة وضع نقاط مسار على ساحة اللعب وعرض البيانات حول هذا الموقع. يعد هذا مفيدًا عند تخطيط المسار لتحديد المعلمات اللازمة لقيادة الروبوت أو تحويله إلى موقع في الحقل. توفر هذه المقالة نظرة عامة حول مجموعة أدوات التنقل وكيفية البدء في استخدامها لمساعدتك في بناء مشروع.
: يظهر ملعب VIQRC 25-26 Mix & Match في الصور الموجودة في هذه المقالة، ومع ذلك فإن جميع المعلومات تنطبق على ملعب V5RC 25-26 Push Back أيضًا.
نقاط الطريق
نقاط طريق هي مواقعك المستهدفة في ساحة اللعب التي تريد التنقل إليها. يتم الإشارة إلى نقاط الطريق برمز زائد (+) على ساحة اللعب. يمكنك استخدام نقاط مسار متعددة لمساعدتك في التخطيط لمسار حول الملعب. يمكن إضافة نقطة مسار في أي مكان في ساحة اللعب للحصول على بيانات حول المسافة والزاوية وموقع إحداثيات x وy.
إضافة نقطة الطريق الأولى
قم بتحديد زر Navigation Kit لفتح Navigation Kit.
قم بتحديد زر نقطة الطريق لتشغيل مجموعة الملاحة. بمجرد تحديد الزر، سيتم تحديده باللون الأصفر، مما يشير إلى أنك مستعد لإضافة نقطة طريق إلى ساحة اللعب.
قم بتحديد الموقع المطلوب في ساحة اللعب لوضع نقطة الطريق. بمجرد التحديد، سيظهر رمز + لإظهار نقطة الطريق، وستظهر بيانات التنقل حول هذه النقطة في المربع المجاور لها.
يظهر أيضًا خط أزرق، يوضح المسار من نقطة مركز دوران الروبوت إلى نقطة الطريق. سوف تتعلم المزيد عن بيانات الملاحة والمسار لاحقًا في هذه المقالة.
يمتد سهم أخضر صغير من مقدمة الروبوت، مما يشير إلى الاتجاه الأمامي للروبوت. يظهر هذا المسار الذي سيتحركه الروبوت عندما يتحرك للأمام.
إضافة نقاط طريق إضافية
بإمكانك إضافة نقاط طريق إضافية إلى مسارك عن طريق تحديد مواقع أخرى في ساحة اللعب.
قم باختيار الموقع التالي الذي تريد الانتقال إليه، وسيظهر رمز آخر +.
تحرير نقطة الطريق
بمجرد إضافة نقطة مسار إلى ساحة اللعب، يمكن نقلها أو إزالتها.
لتحريك نقطة طريق، تأكد من تمييز زر نقطة الطريق ، مما يشير إلى إمكانية تعديل نقاط الطريق.
حدد نقطة الطريق المطلوبة واسحبها إلى الموقع الجديد. مع تحرك نقطة المسار، ستلاحظ تغير خط المسار وبيانات الملاحة في الوقت الفعلي، كما هو موضح في الفيديو الموجود على اليسار.
لحذف أحدث نقطة طريق تمت إضافتها، انقر بزر الماوس الأيمن على نقطة الطريق وسوف تختفي، كما هو موضح في الفيديو الموجود على اليسار. النقر بزر الماوس الأيمن مرة أخرى سيؤدي إلى إزالة نقطة الطريق قبل ذلك.
مسح جميع نقاط الطريق
يمكنك أيضًا مسح المسار بأكمله مرة واحدة.
قم باختيار زر Trash لحذف جميع نقاط الطريق الموجودة حاليًا على Playground مرة واحدة، كما هو موضح في الفيديو الموجود على اليسار.
بيانات الملاحة
عند وضع نقطة مسار، يمكن استخدام بيانات التنقل المقدمة في مشروع لتحريك الروبوت إلى هذا الموقع.
بشكل افتراضي، يتم تحديد بيانات التنقل لنقطة الطريق الأولى من نقطة مركز الدوران للروبوت. بالنسبة لجميع نقاط الطريق المضافة بعد النقطة الأولى، ستكون بيانات خط المسار والمسافة وزاوية الملاحة بالنسبة إلى نقطة الطريق السابقة.
مسافة
تُظهر المسافة بالمليمترات (مم) المسافة من نقطة مركز دوران الروبوت إلى نقطة الطريق. مع تحرك الروبوت، سوف تتغير بيانات المسافة وفقًا لذلك.
قيمة المسافة هي السطر الأول من مربع بيانات التنقل.
في الفيديو الموجود على اليسار، تم إدخال مسافة 605 ملم من بيانات الملاحة كمعلمة لمحرك لكتلة. عند بدء المشروع، يتحرك الروبوت مسافة 605 ملم للأمام، مع ضبط خط المسار وبيانات المسافة. بمجرد وصول مركز الروبوت إلى نقطة الطريق، تختفي بيانات الملاحة.
زاوية
تُظهر الزاوية بالدرجات زاوية الدوران من نقطة مركز دوران الروبوت إلى نقطة الطريق.
قيمة الزاوية هي السطر الثاني من مربع بيانات التنقل.
تشير زاوية الدوران الإيجابية إلى الدوران إلى اليمين، في حين تشير الزاوية السلبية إلى الدوران إلى اليسار.
في الفيديو الموجود على اليسار، يتم إدخال زاوية 45 درجة إلى اليمين من بيانات الملاحة كمعلمات للدوران للكتلة. عند بدء المشروع، يدور الروبوت إلى اليمين بزاوية 45 درجة، مع ضبط خط المسار وبيانات الملاحة.
لاحظ أن بيانات المسافة تتغير مع دوران الروبوت.
إحداثيات X و Y
تُظهر قيم x وy في بيانات التنقل إحداثيات x وy لنقطة الطريق الموجودة على ساحة اللعب. الأصل (0، 0) هو مركز الملعب.
لن تتغير بيانات إحداثيات x وy أثناء تحرك الروبوت، حيث يتم تثبيت موقع نقطة الطريق داخل نظام الإحداثيات. لمعرفة المزيد عن إحداثيات ملعب الواقع الافتراضي، راجع مرجع واجهة برمجة التطبيقات VEXcode.
قيم إحداثيات x وy هي الخطين الثالث والرابع، على التوالي، من مربع بيانات التنقل.
ترتبط إحداثيات x وy بالأصل، ويمكن استخدامها في مشروع مع روبوتات الواقع الافتراضي التي تحتوي على أجهزة استشعار الموقع أو نظام تحديد المواقع العالمي (GPS).
إعدادات مجموعة الملاحة
يتم استخدام نقطة مركز دوران الروبوت كموقع افتراضي لبيانات الملاحة. يمكنك ضبط النقطة الموجودة على الروبوت والتي يتم إنشاء بيانات التنقل منها. يمكن أن يكون هذا مفيدًا إذا كنت ترغب في وضع جزء مختلف من الروبوت الخاص بك، مثل المخلب أو المدخل، في نقطة مسار.
تغيير الإزاحة
ضمن مجموعة التنقل، حدد الزر الإعدادات.
استخدم خيارات إزاحة المسافة بالملليمتر لتغيير الموقع الذي يتم إنشاء بيانات التنقل منه. سيتم تحديث قيمة إزاحة المسافة استنادًا إلى اختيارك.
سوف ترى تمثيلًا بيانيًا للموضع على الجانب الأيمن، لمساعدتك في تحديد موضع الإزاحة إلى الموقع المطلوب على الروبوت.
حدد ثم أكد لحفظ إعداداتك.
عرض بيانات التنقل
بشكل افتراضي، يتم عرض بيانات التنقل عند تشغيل المشروع، بحيث تظهر نقاط الطريق ومربعات بيانات التنقل في الحقل. لإخفاء بيانات التنقل، وإظهار نقاط الطريق فقط أثناء التشغيل، قم بإلغاء تحديد المربع.
حدد ثم أكد لحفظ إعداداتك.
أفضل الممارسات لاستخدام مجموعة التنقل
تُعد مجموعة الملاحة أداة مفيدة للتخطيط للمشروع والمسار لمساعدتك في استكشاف المسارات حول الملعب. يمكن أن تساعدك الاعتبارات التالية في استخدام مجموعة التنقل بالطريقة الأكثر فعالية أثناء بناء مشروعك.
- ضع نقطة طريق واحدة أو اثنتين في كل مرة. رسم حول الملعب في وقت واحد قد يجعل من الصعب الحصول على بيانات دقيقة واستخدامها لمشروعك.
- قم ببناء واختبار مشروعك نقطة تلو الأخرى. نظرًا لأن بيانات نقطة المسار نسبية بالنسبة لنقطة المحور الموجودة على الروبوت، فإن موقع الروبوت على ساحة اللعب سيؤثر على بيانات التنقل. بمجرد قيامك ببرمجة الروبوت للوصول إلى نقطة الطريق الأولى، انظر بعد ذلك إلى بيانات التنقل الخاصة بالنقطة التالية وقم ببرمجة هذه الخطوة في المسار.
- بمسح مسار واحد وبدء مسار جديد عند الانتقال إلى المهمة التالية في مشروعك. على سبيل ، بمجرد انتقالك إلى نقطة طريق وإكمال مهمتك الأولى، قم بمسح جميع نقاط الطريق ووضع النقطة التالية بناءً على الموضع الحالي للروبوت.
- قم بإيقاف المشروع دون إعادة تعيين الحقل لإنشاء مسار جديد بالموضع الحالي للروبوت. يمكنك مسح نافذة نتائج المباراة دون إعادة الحقل عن طريق تحديد × في الزاوية اليسرى العليا. وبعد ذلك، يمكنك إضافة نقاط الطريق باستخدام موضع الروبوت في نهاية المشروع.