يعد التحرك وظيفة أساسية لمعظم الروبوتات. إن اختيار العجلة التي يجب استخدامها يمكن أن يكون قرارًا حاسمًا ويمكن أن يحدد نجاح تصميم الروبوت؛ فكل نوع من العجلات له مزايا وعيوب. العاملان الرئيسيان اللذان يجب مراعاتهما هما قطر العجلة (المسافة من نقطة على أحد جانبي العجلة إلى نقطة مباشرة عبر الجانب الآخر) وقوة جرها.
عجلات VEX V5
يوفر هذا القسم تمثيلًا مرئيًا للعجلات المختلفة.
عجلات الجر
كانت هذه هي عجلات VEX V5 الأصلية. يتم استخدامها عادةً في وسط أنظمة نقل الحركة لتقييد الحركة الجانبية غير المرغوب فيها (مثل الحركة من الدفاع). يتم ضبط قطرها بحيث تتسبب دورة واحدة في قطع الروبوت مسافة محددة.
العجلات المضادة للكهرباء الساكنة 4'' (320 مم سفر) هي العجلات الأكثر شيوعًا المستخدمة في هيكل VEX V5. تتوافق العجلة مقاس 4 بوصات (320 مم) بشكل جيد مع العجلة متعددة الاتجاهات مقاس 4 بوصات (320 مم) لإنشاء هيكل متناسق وسهل الدوران.
العجلة المضادة للكهرباء الساكنة 2.75 بوصة (220 مم) والعجلة المضادة للكهرباء الساكنة 3.25 بوصة (260 مم) جيدة للروبوتات التي تتطلب خلوصًا أرضيًا أقل أو سرعات أبطأ. وتستخدم هذه أيضًا بشكل شائع للمداخل.
عجلات ميكانوم
تتضمن عجلات Mecanum سلسلة من الأسطوانات ذات الزوايا التي تقيد الحركة بمحور واحد، مما يمنح نظام نقل الحركة قدرة حقيقية على التحرك في جميع الاتجاهات. وهو يسمح للروبوت ليس فقط بالتحرك للأمام والخلف، بل أيضًا بالتحرك بسلاسة دون تغيير اتجاهه.
عجلات ميكانوم V1 مقاس 2 بوصة
عجلات ميكانوم V1 مقاس 4 بوصات
عجلات ميكانوم V2 مقاس 2 بوصة
عجلات متعددة الاتجاهات
تحتوي العجلات متعددة الاتجاهات على سلسلة من الأسطوانات المزدوجة المحاذية لمحيط العجلة. وهذا يسمح للعجلات بالتدحرج من جانب إلى آخر بالإضافة إلى التدحرج للأمام والخلف. تسمح بكرات العجلات متعددة الاتجاهات للروبوت بالدوران بشكل أسهل بكثير من الإطارات المطاطية. من الأفضل استخدامها مع عجلة الجر 4'' 320 مم (على سبيل المثال، عجلتان متعددتا الاتجاهات وعجلتان للجر) لإنشاء هيكل مستوٍ ويدور بشكل ثابت.
يسمح استخدام التوجهات الخاصة للعجلات متعددة الاتجاهات بتصميمات نقل حركة أكثر تقدمًا يمكنها التحرك للأمام/الخلف ومن جانب إلى جانب - في جميع الاتجاهات!
مقارنة عجلات VEX V5
| نوع العجلة | حجم العجلة | المسافة لكل دورة | بصمة القدم | الخلوص الأرضي |
|---|---|---|---|---|
| عجلة متعددة الاتجاهات | 2.75 بوصة | 220 مم (8.66 بوصة) |
كبير | صغير |
| 3.25 بوصة | 260 مم (10.24 بوصة) |
واسطة | واسطة | |
| 4 بوصة | 320 مم (12.60 بوصة) |
صغير | كبير | |
| عجلات الجر | 2.75 بوصة | 220 مم (8.66 بوصة) |
كبير | صغير |
| 3.25 بوصة | 260 مم (10.24 بوصة) |
واسطة | واسطة | |
| 4 بوصة | 320 مم (12.60 بوصة) |
صغير | كبير | |
| عجلات ميكانوم | 2 بوصة | غير متوفر | كبير | صغير |
| 4 بوصة | غير متوفر | صغير | كبير |
القطر
يمكن أن يؤثر قطر العجلة (مجموعة المحور والإطار المطاطي) على عدد من الأشياء.
- المسافة لكل دورة هي المسافة التي ستدورها العجلة بدورة كاملة واحدة، كما هو موضح في الرسوم المتحركة أدناه.
البصمة هي المنطقة بين النقاط التي تلامس فيها عجلات الروبوت الخارجية الأرض. وبشكل عام، كلما كانت بصمة الروبوت أكبر، كلما كان أكثر استقرارًا وأقل عرضة للانقلاب.
الخلوص الأرضي هو الارتفاع من الأرض إلى أدنى هيكل في الروبوت. إن الخلوص الأرضي الأكبر يجعل من السهل على الروبوت التحرك فوق العوائق.
الجر
كلما زادت قوة جر العجلة، زادت قوة دفع الروبوت أو سحبه، وأصبح من الأسهل على الروبوت التحرك فوق العوائق. ومع ذلك، إذا كانت العجلة تتمتع بدرجة عالية من الجر، فسيكون من الصعب أيضًا على الروبوت أن يدور.