يتضمن مستشعر القصور الذاتي الخاص بروبوت البرمجة VEX AIM جيروسكوبًا مدمجًا ثلاثي المحاور لقياس الحركة الدورانية ومقياس تسارع ثلاثي المحاور لاكتشاف التغييرات في الحركة. تسمح هذه المستشعرات للروبوت بتتبع اتجاهه وتسارعه. بالإضافة إلى ذلك، يمكن للروبوت الإبلاغ عن موقعه الحالي. تشرح هذه المقالة هذه القيم المختلفة.
الفؤوس
في بداية المشروع، يبدأ الروبوت في الموقع (0، 0). عندما يتحرك الروبوت حول الحقل، فإنه يستطيع الإبلاغ عن موضعه الحالي x و y. يمتد المحور X أفقيًا مع وجود المحور الموجب على يمين الروبوت والمحور السالب على يساره. يمتد المحور y عموديًا مع وجود المحور الموجب في الاتجاه الأمامي للروبوت والمحور السالب في الاتجاه العكسي.
المحور 0 هو السهم الأحمر في الصورة هنا. إذا تحرك الروبوت إلى اليمين من موضع البداية، فهذا يعني أنه يتحرك في الاتجاه الموجب (+x). إذا تحرك الروبوت إلى اليسار، فهذا يعني أنه يتحرك في الاتجاه السالب (-x).
المحور 0 هو السهم الأخضر في الصورة هنا. إذا تحرك الروبوت الخاص بك للأمام (أو لأعلى في هذه الصورة) من موضع البداية، فهو يتحرك في الاتجاه الموجب (+y). إذا تحرك الروبوت إلى الخلف (أو إلى الأسفل في هذه الصورة)، فهو يتحرك في الاتجاه السلبي (-y).
توجيه
عندما يتحرك الروبوت حول الحقل أو يتم تحريكه باليد، فإنه يستطيع الإبلاغ عن درجة الدوران على طول محاور مختلفة من -180 درجة إلى +180 درجة. يُطلق عليه أيضًا الاتجاه . تظهر هنا المحاور الثلاثة للتوجيه.
الملعب (السهم الأحمر في الصورة هنا) يشبه الروبوت الخاص بك الذي ينظر إلى الأعلى نحو السماء أو إلى الأسفل نحو الأرض. يؤدي الإمالة لأعلى إلى زيادة القيمة، في حين يؤدي الإمالة لأسفل إلى تقليل قيمة درجة الصوت.
اللفة (السهم الأخضر في الصورة هنا) تشبه روبوتك يميل من جانب إلى آخر، على غرار إمالة رأسك إلى كتف واحد أو الآخر. يؤدي الإمالة إلى اليمين إلى زيادة القيمة بينما يؤدي الإمالة إلى اليسار إلى تقليل قيمة اللفة.
Yaw (السهم الأزرق في الصورة هنا) يشبه روبوتك الذي يدور، ويتجه إلى اليسار أو اليمين، تمامًا كما يحدث عندما تهز رأسك "لا". يؤدي الدوران إلى اليمين إلى زيادة القيمة بينما يؤدي الدوران إلى اليسار إلى تقليل قيمة الانحراف.
تسريع
تُظهر قيم التسارع من الروبوت معدل التغيير في أحد الاتجاهات الموضحة هنا.
يمينًا يشير إلى التسارع إلى اليمين أو اليسار. القيم الإيجابية تعني أن الروبوت يتسارع إلى اليمين، والقيم السلبية تعني أنه يتسارع إلى اليسار.
للأمام يشير إلى التسارع إلى الأمام أو الخلف للروبوت. القيم الإيجابية تعني أن الروبوت يتسارع إلى الأمام، والقيم السلبية تعني أنه يتسارع إلى الخلف.
للأسفل يشير إلى التسارع للأعلى أو للأسفل. القيم الإيجابية تعني أن الروبوت يتسارع إلى الأعلى، والقيم السلبية تعني أنه يتسارع إلى الأسفل.
عندما يكون الروبوت جالسًا ساكنًا على سطح مستوٍ، فهو لا يتحرك لأعلى أو لأسفل، ولكن الجاذبية لا تزال تؤثر عليه. ونتيجة لذلك، فإن قيم التسارع في الاتجاه نحو الأسفل ستكون عادةً حوالي -1 جرام (نظرًا لأن الجاذبية تسحب نحو الأسفل). إذا قمت برفع الروبوت أو إمالته، أو إذا تحرك لأعلى/لأسفل، فستتغير هذه القراءات وفقًا لذلك. من خلال مراقبة قيم التسارع هذه، يمكنك معرفة ليس فقط ما إذا كان الروبوت الخاص بك يتسارع أم يتباطأ، ولكن أيضًا الاتجاه الذي يتحرك فيه أو يميل إليه.