تم تصميم مستشعر V5 GPS (نظام تحديد موقع اللعبة) لتتبع والإبلاغ عن موضع X و Y ورأس الروبوت في الميدان في الوقت الفعلي. يتيح لك ذلك معرفة موقع الروبوت الخاص بك في جميع الأوقات ، أو برمجة إجراءات مستقلة متقدمة يمكنها الانتقال إلى الإحداثيات الدقيقة في الحقل.

ستغطي المقالة التالية:


وصف مستشعر GPS

Screen_Shot_2021-06-22_at_2.58.09_PM.png

يستخدم مستشعر GPS (نظام تحديد موقع اللعبة) رمز حقل VEX في الجزء الداخلي من حقل VRC لتثليث X ، Y الموقف والعنوان. يتم استخدام نمط رقعة الداما في رمز الحقل لتحديد موقع كل كتلة فردية في هذا النمط. VEX GPS هو نظام تحديد المواقع المطلق ، لذلك لا ينحرف ولا يتطلب المعايرة على أساس كل مجال.

بشكل افتراضي ، يقوم مستشعر GPS بالإبلاغ عن الموضع (X ، Y) لمستشعر GPS من مركز الحقل ، بالمليمترات أو البوصة. ومع ذلك ، إذا لم يتم تثبيت مستشعر GPS على نقطة مركز دوران الروبوت ، فيمكن تعيين إزاحة X / Y في تكوين GPS بحيث يمكن أن تستند القيم الموضعية المبلغ عنها إلى مركز دوران الروبوت بدلاً من ذلك.

لمزيد من المعلومات حول حساب الإزاحة ، راجع قسم تكوين مستشعر GPS وحساب الإزاحة في هذه المقالة.

لمزيد من المعلومات حول كيفية تركيب شرائط رمز حقل GPS في حقل VRC ، ، اعرض هذه المقالة من Knowledge Base.


تركيب مستشعر GPS

Image_from_iOS_copy.jpeg

لاستشعار رمز المجال ، يوصى بتثبيت مستشعر VEX GPS ، وهو كاميرا بالأبيض والأسود ، على الجزء الخلفي من الروبوت ومواجهته للخلف. يجب تثبيت المستشعر على الروبوت على ارتفاع كافٍ بعيدًا عن الأرض ليتوافق مع رمز المجال.

هذا هو الاتجاه الموصى به لأنه إذا تم تركيب الكاميرا في مقدمة الروبوت وواجهتها للأمام ، فقد يتم إعاقة مجال رؤية مستشعر GPS بواسطة كائنات اللعبة في الملعب ، أو التقاط كائنات اللعبة أو تحريكها بواسطة الروبوت ، أو غير ذلك الروبوتات أمام المستشعر.


تحديد الإحداثيات (X ، Y) في مجال VRC

LowCostField-CoordinateMeasurement.png

يتراوح مجال VRC من حوالي -1.8 متر (م) إلى 1.8 متر (م) للوضعين X و Y.

يقع موقع المركز أو الأصل (0،0) في وسط الحقل.

gps_sensing_blocks.png

يمكن استخدام كتل المراسل من فئة الاستشعار في صندوق الأدوات للإبلاغ عن القيم الموضعية من مستشعر GPS في مشروع VEXcode V5 الخاص بك.


استخدام مشاريع نموذج جهاز استشعار GPS

Screen_Shot_2021-06-28_at_4.59.22_PM.png

تعتبر المشاريع النموذجية مصدرًا رائعًا إذا كنت قد بدأت للتو في استخدام مستشعر GPS وترغب في استكشاف سلوكيات الروبوت المختلفة. تسمح لك أمثلة المشاريع أيضًا بمراقبة كيفية استخدام الكتل المختلفة في VEXcode V5 المتعلقة بمستشعر GPS.

example_project.png

لمزيد من المعلومات حول كيفية استخدام أمثلة المشاريع في VEXcode V5 ، ، اعرض هذه المقالة من Knowledge Base.


بيانات جهاز استشعار GPS على شاشة V5 Brain

brain_screen_callout.png

قم بإزالة واقي الشاشة المغناطيسي V5 Brain ، وقم بتشغيل الدماغ ، والمس رمز الأجهزة.

device_list_callout.png

حدد رمز مستشعر GPS على شاشة معلومات الجهاز.

brain_home__m_.png

حرك الروبوت في جميع أنحاء الميدان لمراقبة الموقع الحالي للروبوت الذي يتم عرضه على شاشة V5 Brain.

تأكد عند تحريك الروبوت في جميع الأنحاء أن مجال رؤية مستشعر GPS غير محجوب. هذا من شأنه أن يمنع المستشعر من قراءة رمز الحقل بشكل صحيح.

لاحظ أن السهم الأحمر يمثل مقدمة الروبوت وأن النطاق الأبيض يعرض العرض الحالي لمستشعر GPS الذي يواجه رمز الحقل.

gps_meters.png

gps_inches.png

يمكن تغيير الوحدات المعروضة ، متر (م) أو بوصة (بوصة) ، عن طريق تحديد المربعات التي تحتوي على قيم س وص على شاشة الدماغ.

gps_heading.png

يتم أيضًا عرض العنوان الحالي للروبوت بالدرجات.

gps_image_callout.png

يمكن أيضًا عرض عرض الكاميرا الفعلي لجهاز استشعار GPS على شاشة Brain عند تحديد "صورة".

gps_image_callout.png

سيسمح لك ذلك برؤية ما يقرأه مستشعر GPS بالضبط حاليًا. يمكن أن يساعد ذلك في تركيب المستشعر لضمان تركيبه على ارتفاع كافٍ لعرض رمز الحقل ، فضلاً عن ضمان عدم وجود أي شيء يعيق رؤية المستشعر.


تكوين مستشعر GPS وحساب الإزاحة

اعرض المقالات التالية من Knowledge Base للحصول على مزيد من المعلومات حول كيفية إضافة مستشعر GPS إلى تكوين الروبوت.

لإضافة مستشعر GPS إلى تكوين الروبوت في VEXcode V5 ، يجب حساب إزاحة مكان تركيب المستشعر بالنسبة لنقطة مركز التحول على الروبوت.

gps_callout.png

إن إزاحة مستشعر GPS هي مسافة تركيب المستشعر من نقطة تحول الروبوت.

في VEXcode V5 ، الموقع المحدد مسبقًا للروبوت هو نقطة مركز الروبوت كما هو موضح في تكوين الروبوت.

Newimage2.png

قم بقياس المسافة التي يتم فيها تركيب مستشعر GPS عن مركز دوران الروبوت في كل من المحورين X و Y إما بالملليمترات (مم) أو البوصة (بوصة).

الإزاحة هي المسافة التي يبعدها مستشعر GPS المادي عن النقطة المرجعية. في هذه الصورة لـ Moby المادية ، النقطة المرجعية هي نقطة تحول Moby ، ويتم تثبيت مستشعر GPS على ظهر الروبوت. من أجل تكوين مستشعر GPS بشكل صحيح ، يجب تعديل Y-offset بمقدار -240 ملم (مم).

-240 ملم (مم) هو المسافة من النقطة المرجعية (نقطة مركز التحول) والموقع المادي لمستشعر GPS (المثبت على الجزء الخلفي من Moby). القيمة سالبة لأن الموقع المادي لمستشعر GPS يقع على طول المحور y السالب فيما يتعلق بالنقطة المرجعية (نقطة الانعطاف المركزية) التي تعمل كموقع (0 ، 0).

أدخل قياس المسافة التي يبعدها مستشعر GPS عن مركز دوران الروبوت على طول المحور x في تكوين الروبوت.

ملاحظة: الموقع الرسومي لمستشعر GPS في تكوين الروبوت هو مجرد توضيح للموقع التقريبي وليس أي مقياس محدد.

أدخل قياس المسافة التي يبعدها مستشعر GPS عن مركز دوران الروبوت على طول المحور الصادي في تكوين الروبوت.

يمكن أيضًا ضبط زاوية مستشعر GPS. هذا مفيد لتوجيه الاتجاه الذي يواجهه مستشعر GPS فيما يتعلق بالاتجاه الأمامي للروبوت.

يتم عرض تمييز أصفر مسقطًا من مجال رؤية مستشعر نظام تحديد المواقع العالمي (GPS) لإظهار اتجاه المستشعر في تكوين الروبوت.

ملاحظة: التظليل الأصفر المعروض مسقطًا من مجال رؤية مستشعر GPS في تكوين الروبوت ما هو إلا توضيح لـ مجال الرؤية التقريبي للمستشعر المادي وليس بأي مقياس محدد.

For more information, help, and tips, check out the many resources at VEX Professional Development Plus