يمكنك استخدام مستشعر GPS لمساعدتك على التنقل في الميدان في VRC Virtual Skills، باستخدام (X ، Y) إحداثيات المواقع.

ستغطي هذه المقالة:


كيف يعمل مستشعر GPS في المهارات الافتراضية

image12.png

يستخدم مستشعر GPS (نظام تحديد موقع اللعبة) رمز حقل VEX الموجود داخل حقل VRC لتثليث موضع X و Y والعنوان. يتم استخدام نمط رقعة الداما في رمز الحقل لتحديد موقع كل كتلة فردية في هذا النمط. VEX GPS هو نظام تحديد المواقع المطلق ، لذلك لا ينحرف ولا يتطلب المعايرة على أساس كل مجال.

لاستشعار رمز المجال ، يتم تثبيت مستشعر VEX GPS ، وهو عبارة عن كاميرا باللونين الأبيض والأسود ، على الجزء الخلفي من الروبوت ويتجه للخلف.

يقوم مستشعر GPS بالإبلاغ عن إحداثيات (X ، Y) لمركز دوران Moby على الميدان ، بالمليمترات أو البوصة.


تحديد الإحداثيات (X ، Y) في مجال VRC

يتراوح المجال في المهارات الافتراضية لـ VRC من حوالي -1800 مم إلى 1800 مم للوضعين X و Y. يعتمد موقع بدء Moby على موضع البداية المحدد.

موقع المركز ، أو الأصل (0،0) ، يقع في الهدف المتحرك المحايد في وسط الميدان.

image9.png


تحديد إحداثيات (X ، Y) الخاصة بجهاز استشعار GPS

Moby-TurnRadius.png

يمكن استخدام مستشعر GPS لتحديد إحداثيات X و Y الخاصة بـ Moby في الميدان. تعكس هذه الإحداثيات موقع مركز دوران موبي ، والذي يقع بين الشوكات ، كما هو موضح في هذه الصورة.

 

image11.png

يمكن استخدام كتل المراسل من فئة الاستشعار في صندوق الأدوات للإبلاغ عن القيم الموضعية من مستشعر GPS في مشروعك.

 

xy_coordinates_example.png

يمكن عرض إحداثيات X و Y الحالية لمستشعر GPS الخاص بشركة Moby في الحقل في وحدة التحكم في الطباعة باستخدام كتل من فئة Looks في Toolbox.


استخدام مستشعر GPS لمساعدة Moby على التنقل في الميدان

يمكنك استخدام مستشعر GPS لمساعدة Moby على التنقل في الميدان من خلال القيادة إلى مواقع محددة باستخدام معرفتك بنظام الإحداثيات الديكارتية. باستخدام مستشعر GPS ، يمكن لـ Moby القيادة على طول المحاور X أو Y حتى تصبح قيمة المستشعر أكبر من قيمة العتبة أو أقل منها. يسمح هذا لموبي بالقيادة باستخدام ردود فعل المستشعر بدلاً من تحديد المسافات.

navigating_field_example.png

في هذا المشروع ، سيتقدم Moby للأمام من موضع البداية D ، حتى تصبح قيمة المحور X أقل من 600 مم ، ثم يتوقف ، ويضع مركز دوران Moby على خط الشريط الأبيض.

ملاحظة: قد تضطر إلى حساب قصور الروبوت أو انحرافه عند تعيين المعلمات.


موقع مستشعر GPS ومركز الدوران على Moby

image8.jpg

يتم تثبيت مستشعر GPS في الجزء الخلفي من الروبوت ، بينما يقع مركز دوران Moby في مقدمة الروبوت.

تم تكوين مستشعر GPS في VRC Virtual Skills لحساب هذا الإزاحة (حوالي 260 مم) ، بحيث تعكس القيم التي يتم الإبلاغ عنها مركز دوران Moby.


نصف قطر أهداف الجوال

image3.png

يبلغ الحد الأقصى لقطر الأهداف المتنقلة 330.2 مم (13 بوصة) ، وبالتالي فإن المسافة من نقطة المركز إلى حافة الهدف المحمول (نصف القطر) تبلغ حوالي 165 مم (6.5 بوصة).


(X ، Y) إحداثيات عناصر اللعبة في المهارات الافتراضية لـ VRC

يمكن أن تساعدك معرفة إحداثيات عناصر اللعبة ، مثل Mobile Goals ، في التخطيط لمشاريعك في VRC Virtual Skills.

يتم توفير المرجع التالي كدليل ، استنادًا إلى إعداد الحقل في بداية كل مباراة ، لمواقع إحداثيات نقطة المركز التقريبية لعناصر اللعبة في حقل VRC. تذكر حساب نصف قطر الهدف المحمول عند استخدام هذه الإحداثيات لبناء مشاريعك.

إحداثيات هدف الجوال

image10.png

إحداثيات مجموعة الطوق

Ring_cluster_coordinates.png

إحداثيات حافة المنصة

image2.png


تحديد عنوان GPS الخاص بـ Moby

image5.png

يمكن أيضًا استخدام مستشعر GPS لتحديد عنوان GPS. يتراوح العنوان من 0 درجة إلى 359.9 درجة ، باتباع نمط عنوان البوصلة.

عند استخدام مستشعر GPS لاكتشاف الموقع ، سيظل عنوان GPS ثابتًا فيما يتعلق بالميدان ، بغض النظر عن موضع بدء الروبوت.

For more information, help, and tips, check out the many resources at VEX Professional Development Plus