تحديد تفاصيل الموقع باستخدام مستشعر GPS الموجود في VRC Spin Up Playground لـ VEXcode VR

يمكنك استخدام مستشعر GPS لمساعدتك في التنقل في VRC Spin Up Playground في VEXcode VR، مع إحداثيات المواقع (X، Y).


كيف يعمل مستشعر GPS في VRC Spin Up في VEXcode VR

Screen_Shot_2022-06-02_at_12.21.20_PM.png

يستخدم مستشعر GPS (نظام تحديد موقع اللعبة) رمز حقل VEX الموجود داخل الملعب لتثليث موضع X وY والعنوان. يتم استخدام نمط رقعة الشطرنج هذا في رمز الحقل لتحديد موقع كل كتلة فردية في هذا النمط. يعد نظام VEX GPS نظام تحديد المواقع المطلق، لذا فهو لا ينحرف ولا يتطلب المعايرة على أساس كل مجال.

لاستشعار رمز الحقل، يتم تثبيت مستشعر VEX GPS، وهو عبارة عن كاميرا بالأبيض والأسود، في الجزء الخلفي من الروبوت ويتجه نحو الخلف.

يُبلغ مستشعر GPS عن الإحداثيات (X، Y) لمركز دوران الديسكو في الملعب، بالملليمتر أو البوصة.


تحديد الإحداثيات (X,Y) على مجال VRC

يتراوح المجال في VRC Spin Up في VEXcode VR من -1800 مم إلى 1800 مم تقريبًا للمواضع X وY. يعتمد موقع بداية Disco على موضع البداية المحدد.

موقع المركز أو الأصل (0,0) يقع في وسط الحقل.

Screen_Shot_2022-06-02_at_12.38.11_PM.png


التعرف على إحداثيات (X,Y) لحساس GPS

Screen_Shot_2022-06-02_at_2.36.12_PM.png

يمكن استخدام مستشعر GPS لتحديد إحداثيات X وY للديسكو في الملعب. تعكس هذه الإحداثيات موقع مركز دوران ديسكو الذي يقع بين العجلات الأمامية، كما هو موضح في هذه الصورة.

 

image11.png

يمكن استخدام كتل المراسلات من فئة الاستشعار في Toolbox للإبلاغ عن القيم الموضعية من مستشعر GPS في مشروعك.

Screen_Shot_2022-06-02_at_2.42.32_PM.png

يمكن عرض إحداثيات X وY الحالية لمستشعر GPS الخاص بـ Disco في الحقل في وحدة تحكم الطباعة باستخدام كتل من فئة المظهر في صندوق الأدوات.


استخدام مستشعر GPS لمساعدة الديسكو في التنقل في الميدان

يمكنك استخدام مستشعر GPS لمساعدة Disco على التنقل في الميدان من خلال القيادة إلى مواقع محددة باستخدام معرفتك بنظام الإحداثيات الديكارتية. باستخدام مستشعر GPS، يستطيع Disco القيادة على طول المحورين X أو Y حتى تصبح قيمة المستشعر أكبر من أو أقل من قيمة العتبة. يتيح ذلك لـ Disco القيادة باستخدام تعليقات المستشعر بدلاً من تحديد المسافات.

Screen_Shot_2022-06-02_at_2.58.51_PM.png

في هذا المشروع، سيتحرك Disco للأمام من موضع البداية C، حتى تصبح قيمة المحور X أكبر من -600 ملليمتر (مم)، ثم يتوقف، ويضع Disco أمام القرص.

ملاحظة: قد يتعين عليك مراعاة القصور الذاتي للروبوت أو انجرافه عند ضبط المعلمات.


موقع مستشعر GPS ومركز الدوران على الديسكو

مسافة الديسكو_من_GPS_to_Pivot.png

يتم تثبيت مستشعر GPS في الجزء الخلفي من الروبوت، بينما يقع مركز دوران الديسكو في الجزء الأمامي من الروبوت.

تم تكوين مستشعر GPS في VRC Spin Up في VEXcode VR لحساب هذه الإزاحة (حوالي 214 مم)، لذا أن القيم التي تم الإبلاغ عنها تعكس مركز دوران الديسكو.


(X، Y) إحداثيات عناصر اللعبة في VRC Spin Up لـ VEXcode VR

يمكن أن تساعدك معرفة إحداثيات عناصر اللعبة، مثل اللوادر والبكرات والحواجز، في التخطيط لمشاريعك في VRC Spin Up في VEXcode VR.

يتم توفير المرجع التالي كدليل، استنادًا إلى إعداد الملعب في بداية كل مباراة، لمواقع إحداثيات النقطة المركزية التقريبية لعناصر اللعبة في ملعب VRC في الملعب.

إحداثيات اللودر

VRC22-23_Field-FeederPositions.png

إحداثيات الأسطوانة

VRC22-23_Field-RollerPositions.png

إحداثيات الحاجز

VRC22-23_Field-BarrierPositions.png


تحديد عنوان GPS للديسكو

Screen_Shot_2022-06-02_at_11.18.30_AM.png

يمكن أيضًا استخدام مستشعر GPS لتحديد عنوان GPS. يتراوح العنوان من 0 درجة إلى 359.9 درجة، متبعًا نمط عنوان البوصلة.

عند استخدام مستشعر GPS لاكتشاف الموقع، سيظل عنوان GPS ثابتًا بالنسبة للمجال، بغض النظر عن موضع بداية الروبوت.

For more information, help, and tips, check out the many resources at VEX Professional Development Plus

Last Updated: