يمكنك استخدام مستشعر GPS لمساعدتك في التنقل في VRC Spin Up Playground في VEXcode VR، مع إحداثيات المواقع (X، Y).
كيف يعمل مستشعر GPS في VRC Spin Up في VEXcode VR
يستخدم مستشعر GPS (نظام تحديد موقع اللعبة) رمز حقل VEX الموجود داخل الملعب لتثليث موضع X وY والعنوان. يتم استخدام نمط رقعة الشطرنج هذا في رمز الحقل لتحديد موقع كل كتلة فردية في هذا النمط. يعد نظام VEX GPS نظام تحديد المواقع المطلق، لذا فهو لا ينحرف ولا يتطلب المعايرة على أساس كل مجال.
لاستشعار رمز المجال، يتم تثبيت مستشعر VEX GPS، وهو عبارة عن كاميرا بالأبيض والأسود، في الجزء الخلفي من الروبوت ويتجه نحو الخلف.
يُبلغ مستشعر GPS عن الإحداثيات (X، Y) لمركز دوران الديسكو في الملعب، بالملليمتر أو البوصة.
تحديد الإحداثيات (X,Y) على مجال VRC
يتراوح المجال في VRC Spin Up في VEXcode VR من -1800 مم إلى 1800 مم تقريبًا للمواضع X وY. يعتمد موقع بداية Disco على موضع البداية المحدد.
موقع المركز أو الأصل (0,0) يقع في وسط الحقل.
التعرف على إحداثيات (X,Y) لحساس GPS
يمكن استخدام مستشعر GPS لتحديد إحداثيات X وY للديسكو في الملعب. تعكس هذه الإحداثيات موقع مركز دوران ديسكو الذي يقع بين العجلات الأمامية، كما هو موضح في هذه الصورة.
يمكن استخدام كتل المراسل من فئة الاستشعار في Toolbox للإبلاغ عن القيم الموضعية من مستشعر GPS في مشروعك.
يمكن عرض إحداثيات X وY الحالية لمستشعر GPS الخاص بـ Disco في الحقل في وحدة تحكم الطباعة باستخدام كتل من فئة المظهر في صندوق الأدوات.
استخدام مستشعر GPS لمساعدة الديسكو في التنقل في الميدان
يمكنك استخدام مستشعر GPS لمساعدة Disco في التنقل في الميدان من خلال القيادة إلى مواقع محددة باستخدام معرفتك بنظام الإحداثيات الديكارتية. باستخدام مستشعر GPS، يستطيع Disco القيادة على طول المحورين X أو Y حتى تصبح قيمة المستشعر أكبر من أو أقل من قيمة العتبة. يتيح ذلك لـ Disco القيادة باستخدام تعليقات المستشعر بدلاً من تحديد المسافات.
في هذا المشروع، سيتحرك Disco للأمام من موضع البداية C، حتى تصبح قيمة المحور X أكبر من -600 ملليمتر (مم)، ثم يتوقف، ويضع Disco أمام القرص.
ملاحظة: قد يتعين عليك مراعاة القصور الذاتي للروبوت أو انحرافه عند ضبط المعلمات الخاصة بك.
موقع مستشعر GPS ومركز الدوران على الديسكو
يتم تثبيت مستشعر GPS في الجزء الخلفي من الروبوت، بينما يقع مركز دوران الديسكو في الجزء الأمامي من الروبوت.
يتم تكوين مستشعر GPS في VRC Spin Up في VR لحساب هذه الإزاحة (حوالي مم)، بحيث تعكس القيم التي تم الإبلاغ عنها مركز دوران Disco.
(X، Y) إحداثيات عناصر اللعبة في VRC Spin Up لـ VEXcode VR
يمكن أن تساعدك معرفة إحداثيات عناصر اللعبة، مثل اللوادر والبكرات والحواجز، في التخطيط لمشاريعك في VRC Spin Up في VEXcode VR.
يتم توفير المرجع التالي كدليل، استنادًا إلى إعداد الملعب في بداية كل مباراة، لمواقع إحداثيات النقطة المركزية التقريبية لعناصر اللعبة في ملعب VRC في الملعب.
إحداثيات اللودر
إحداثيات الأسطوانة
إحداثيات الحاجز
تحديد عنوان GPS للديسكو
يمكن أيضًا استخدام مستشعر GPS لتحديد عنوان GPS. يتراوح العنوان من 0 درجة إلى 359.9 درجة، متبعًا نمط عنوان البوصلة.
عند استخدام مستشعر GPS لاكتشاف الموقع، سيظل عنوان GPS ثابتًا بالنسبة للمجال، بغض النظر عن موضع بداية الروبوت.