الروبوت المستخدم في VRC Spin Up لـ VEXcode VR هو نسخة افتراضية من Disco، وهو روبوت VEX V5 Hero، المستخدم في مسابقة VEX Robotics Competition (VRC) Spin Up لعامي 2022-2023. يتمتع الديسكو الافتراضي بنفس الأبعاد والمحركات الموجودة في الديسكو الحقيقي، ولكن مع إضافة أجهزة استشعار للبرمجة الذاتية في VEXcode VR. في لعبة Spin Up لـ VEXcode VR، يوجد روبوت واحد فقط، وهو مُهيأ مسبقًا. وهذا يلغي الحاجة إلى تكوين الروبوت، أو مشروع قالب محدد مسبقًا.
أدوات التحكم في الروبوت
يحتوي الديسكو على عناصر التحكم التالية:
نظام نقل الحركة A . يتيح هذا لفئة "نظام الدفع" من الكتل في صندوق الأدوات الخاص بـ VEXcode V5 قيادة الروبوت وتدويره. يُظهر الفيديو الموجود على اليسار مشروعًا قيد التشغيل يجعل الروبوت يتحرك وينعطف للتنقل في الحقل.
مدخل يتم التحكم بواسطة مجموعة محرك السحب. وهذا يسمح للروبوت بجمع الأقراص وتسجيل النقاط.
يمكن تدوير المدخل باستخدام مجموعة محرك المدخل وكتلة [Spin for]. سيؤدي تدوير مجموعة المحرك في اتجاه "الإخراج" إلى تحريك الأقراص نحو بلاطات الملعب، بينما يسمح لك التدوير في اتجاه "السحب" بإطلاق الأقراص في الهواء لتسجيل النقاط في المرمى العالي.
يوجد في أعلى مدخل الهواء مجموعة من عجلتين. يمكن استخدام هذه لتدوير البكرات.
من خلال تدوير مجموعة محرك السحب أثناء ملامسة العجلات للأسطوانة، ستدور الأسطوانة ويتغير لونها، كما هو موضح في هذا الفيديو.
أجهزة استشعار الروبوت
أضافت شركة Virtual Disco أجهزة استشعار للبرمجة الذاتية في VRC Spin Up لـ VEXcode VR.
مستشعر القصور الذاتي
يتم استخدام مستشعر الذاتي مع مجموعة نقل الحركة للسماح لسيارة ديسكو بالقيام بانعطافات دقيقة ودقيقة باستخدام اتجاه مجموعة نقل الحركة.
يشير اتجاه مجموعة نقل الحركة إلى قيمة تتراوح من 0 إلى 359.9 درجة، ويكون الاتجاه مع عقارب الساعة موجبًا.
للحصول على مزيد من المعلومات حول مستشعر القصور الذاتي، على هذه المقالة من مكتبة VEX.
مستشعر المسافة
يوجد مستشعر مسافة واحد في الجزء الأمامي من جهاز Virtual Disco. يقوم مستشعر المسافة بالإبلاغ عما إذا كان هناك جسم قريب من المستشعر، بالإضافة إلى المسافة التقريبية من مقدمة المستشعر إلى الجسم، بالملليمترات أو البوصات.
يمكن استخدام مستشعر المسافة الموجود في مقدمة جهاز Disco لتحديد ما إذا كان القرص أمام المدخل، أو لتحديد المسافة التقريبية بين الأقراص الموجودة على الحقل والمستشعر.
للحصول على مزيد من المعلومات حول مستشعر المسافة V5، مقالة مكتبة VEX هذه.
أجهزة تتبع الخطوط
توجد أجهزة التتبع الثلاثة من نوع Line Trackers على طول الجانب السفلي من مدخل ديسكو. يمكن استخدام هذه الأدوات للكشف عن موضع الأقراص داخل المدخل وتحديد عدد الأقراص الموجودة حاليًا في المدخل.
أجهزة تتبع الخطوط عبارة عن مستشعر ثلاثي الأسلاك يتكون من مصباح LED يعمل بالأشعة تحت الحمراء ومستشعر ضوء يعمل بالأشعة تحت الحمراء. إنها تقيس انعكاسية السطح. من المهم عند برمجة أجهزة تتبع الخطوط فهم قيم الانعكاسية المختلفة التي سيتم الإبلاغ عنها اعتمادًا على البيئة. على سبيل المثال، إذا كان هناك قرص محمل حاليًا في الجزء العلوي من المدخل، فسيقوم جهاز Top Line Tracker بالإبلاغ عن قيمة انعكاس أعلى.
اطلع على مشروع V5RC 22-23 Scoring with Line Tracker كمثال لرؤية ذلك عمليًا.
لمعرفة المزيد عن أجهزة تتبع الخطوط VEX V5، المقالة.
لمعرفة المزيد حول مراقبة قيم المستشعرات في مشروع VEXcode VR ( هو موضح في الصورة هنا)، راجع المقالة.
مستشعر بصري
المستشعر البصري بالإبلاغ عما إذا كان هناك جسم قريب من المستشعر، وإذا كان الأمر كذلك، فما هو لون هذا الجسم.
يمكن للمستشعر البصري أيضًا الإبلاغ عن سطوع وقيمة لون الجسم بالدرجات.
يقع المستشعر البصري في الجزء العلوي من سيارة ديسكو بالقرب من العجلات. يتم وضع هذا المستشعر على ارتفاع البكرات لاستخدامه في تحديد لون كل بكرة.
للحصول على مزيد من المعلومات حول المستشعر البصري، إلى مقالة مكتبة VEX هذه.
مستشعر نظام تحديد المواقع في الألعاب (GPS)
يمكن لمستشعر GPS الإبلاغ الموضع الحالي X و Y لمركز دوران Disco بالملليمترات أو البوصات.
يمكن لجهاز استشعار نظام تحديد المواقع العالمي (GPS) أيضًا الإبلاغ عن الاتجاه الحالي بالدرجات.
يقع مستشعر نظام تحديد المواقع العالمي (GPS) بالقرب من الجزء الخلفي من ديسكو، ويستخدم لتحديد موقع الروبوت واتجاهه في الملعب عن طريق قراءة شرائط رمز حقل نظام تحديد المواقع العالمي (GPS) على طول المحيط الداخلي للملعب.
يمكنك استخدام مستشعر نظام تحديد المواقع العالمي (GPS) لمساعدة ديسكو في التنقل في الحقل عن طريق القيادة إلى مواقع محددة باستخدام معرفتك بنظام الإحداثيات الديكارتية.
باستخدام مستشعر نظام تحديد المواقع العالمي (GPS)، يمكن لسيارة ديسكو أن تسير على طول المحور X أو Y حتى تصبح قيمة المستشعر أكبر من أو أقل من قيمة عتبة معينة. وهذا يسمح لـ Disco بالقيادة باستخدام بيانات المستشعر بدلاً من المسافات المحددة.
للحصول على مزيد من المعلومات حول تحديد تفاصيل الموقع في VRC Spin Up في VEXcode VR باستخدام مستشعر GPS، مقالة مكتبة VEX هذه.