الروبوت المستخدم في ملعب VIQC Pitching In في VEXcode VR هو نسخة افتراضية من Fling، وهو روبوت VEX IQ Hero، المستخدم في تحدي VEX IQ (VIQC) لعام 2021-2022. يتمتع جهاز Virtual Fling بنفس الأبعاد والمحركات الموجودة في جهاز Fling المادي، ولكن مع إضافة أجهزة استشعار للبرمجة الذاتية في VEXcode VR. في نسخة VEXcode VR من لعبة Pitching In، يوجد روبوت واحد فقط، وهو مُعد مسبقًا. وهذا يلغي الحاجة إلى تكوين الروبوت، أو مشروع قالب محدد مسبقًا.
أدوات التحكم في الروبوت
يحتوي تطبيق Fling على عناصر التحكم التالية:
نظام نقل الحركة A بجيروسكوب. وهذا يُمكّن فئة "نظام الدفع" من الكتل في صندوق أدوات VEXcode IQ من قيادة الروبوت وتدويره. يُظهر هذا الفيديو مشروعًا قيد التشغيل يجعل الروبوت يتحرك وينعطف للتنقل في الحقل.
ذراع المنجنيق يتم التحكم بواسطة محرك المنجنيق. وهذا يسمح للروبوت بإطلاق الكرات في المرمى وتسجيل هدف منخفض من العارضة المعلقة، كما هو موضح في هذا الفيديو.
- يتم إطلاق ذراع المنجنيق بحركة مستمرة باستخدام كتلة [الدوران]. الوضع الافتراضي هو أن يكون الذراع منخفضًا.
- يمكن تسوية ذراع المنجنيق عند ضبطه على وضع 2600 درجة باستخدام كتلة [Spin to position]. هذا مفيد عند القيادة أسفل القضبان المعلقة.
يتم التحكم في شد ذراع المنجنيق بواسطة محرك شد الذراع. وهذا يسمح للروبوت بإطلاق الكرات لمسافات مختلفة عبر الملعب، كما هو موضح في هذا الفيديو.
- يمكن تعديل شد ذراع المنجنيق باستخدام كتلة [الدوران لتحديد الموضع]. يُعد هذا مفيدًا عند إطلاق الكرات من مسافات مختلفة في الملعب.
- تم ضبط الشد الافتراضي على 90 درجة.
مدخل يتم التحكم بواسطة محرك المدخل. يسمح هذا للروبوت بأخذ الكرات لإطلاقها بواسطة ذراع المنجنيق، أو عكس عملية الإدخال (يسمى عكس الإدخال أيضًا بالإخراج) لتدوير الكرات بعيدًا عن المدخل. يمكن استخدام اللقطات المحذوفة لجمع الكرات ونقلها إلى موقع مختلف.
- يمكن تدوير المدخل باستخدام كتلة [Spin for]. يؤدي تدوير المدخل بزاوية 180 درجة إلى إدخال كرة من الملعب، كما هو موضح في هذا الفيديو.
أجهزة استشعار الروبوت
أضافت شركة Virtual Fling أجهزة استشعار للبرمجة الذاتية في VEXcode VR.
نظام نقل الحركة
مستشعر يستخدم مع مجموعة نقل الحركة وهذا يسمح للروبوت بالقيام بانعطافات دقيقة ومتقنة.
يشير اتجاه مجموعة نقل الحركة إلى قيمة تتراوح من 0 إلى 359.9 درجة، ويكون الاتجاه مع عقارب الساعة موجبًا.
مستشعر المسافة
يقوم مستشعر المسافة بالإبلاغ عما إذا كان هناك جسم قريب من المستشعر، بالإضافة إلى المسافة التقريبية من مقدمة المستشعر إلى الجسم، بالملليمترات أو البوصات.
يمكن استخدام مستشعر المسافة الموجود في مركز جهاز الإطلاق للكشف عن وقت تحميل الكرة على ذراع المنجنيق.
للحصول على مزيد من المعلومات حول مستشعر المسافة IQ، مقالة مكتبة VEX هذه.
مفتاح الصدمات
يقوم مفتاح المصد بالإبلاغ عما إذا كان يتم الضغط عليه حاليًا أم لا.
يوجد مفتاح المصد في قاعدة ذراع المنجنيق ويمكن استخدامه لتحديد متى تم خفض ذراع المنجنيق بالكامل.
للحصول على مزيد من المعلومات حول مفتاح Bumper، مقالة مكتبة VEX هذه.
مستشعر الألوان
مستشعر اللون الضوء المنعكس للكشف عن لون الجسم وقيمة اللون وقيمة التدرج الرمادي والقرب.
يُستخدم مستشعر الألوان الموجود أسفل جهاز Fling للكشف عما إذا كان الروبوت يقود فوق الخطوط السوداء في الحقل الافتراضي.
يمكن أن يكون هذا مفيدًا عند القيادة حتى يتم اكتشاف خط أسود معين على أرض الملعب، أو حتى باستخدام عدد الخطوط السوداء على أرض الملعب لتتبع المسافة التي يجب أن يقطعها فلينج.