يتم استخدام مقاييس الجهد مع V5 Workcell للتأكد من أنها تعمل بأمان وبطريقة قابلة للتكرار.
ما هو مقياس الجهد؟
مقاييس الجهد عبارة عن مقاومات تناظرية متغيرة، والتي توفر قيمة جهد متغيرة بناءً على موضع ذراع الماسحة (القطعة التي تتحرك عبر مادة المسار المقاوم)، داخل مقياس الجهد.
يتم استخدامها في Workcell لتحديد موضع المفاصل في Workcell في جميع الأوقات، استنادًا إلى موضع ذراع الماسحة لمقياس الجهد. يقوم منفذ 3-Wire الموجود في V5 Brain بتحويل قيم الجهد إلى قيمة رقمية بين 0 و4095.
الجزء السفلي من مقياس الجهد الذي لا يغطيه المسار المقاوم يسمى "النطاق الميت" على مقياس الجهد. إذا لم يكن ذراع الماسحة متصلاً بالمنطقة المقاومة (في النطاق الميت)، فستكون الدائرة مفتوحة. الدائرة المفتوحة ترجع 0 فولت.
مقاييس الجهد من VEX
معظم مقاييس الجهد المستخدمة في الأشياء اليومية، مثل مقابض الصوت في السيارة أو على جهاز الاستريو، أو للتحكم في خفت الضوء في منزلك، تبدو مشابهة لهذا.
تحتوي معظم هذه الأمثلة على عمود ثابت، مشابه لهذه الصورة.
تستخدم مقاييس الجهد VEX فتحة من خلال بدلاً من العمود الثابت، بحيث يمكنك تمرير عمود مربع من خلال المركز ليكون بمثابة العمود، والتحكم في موضع مقياس الجهد.
ما هو إتقان الروبوت؟
تحتاج الروبوتات الصناعية بشكل عام، وخاصة V5 Workcell، إلى العمل بطريقة آمنة وقابلة للتكرار. تحتاج Workcell إلى موقع ثابت ومعروف (يُسمى أيضًا موقع المنزل) لتستند إليه جميع الحركات اللاحقة.
في Workcell، لا تتمتع المحركات الفردية بحدود مادية بنفس الطريقة التي يوجد بها المعدن الموجود على الذراع. المعدن الموجود على الذراع له حدود مادية تمنعه من التحرك في اتجاهات معينة.
ولهذا السبب، من المحتمل أن تستمر المحركات في الدوران وتجبر الذراع على التحرك إلى ما هو أبعد من حدوده المادية، مما يتسبب في احتمال كسر خلية العمل.
لماذا تحتاج خلية العمل V5 إلى مقاييس الجهد للعمل؟
يستخدم ذراع V5 Workcell مقاييس الجهد لتتبع موضعه أثناء التحرك حول مساحة سطح Workcell.
أثناء تركيب الذراع والتحكم فيه، تم ضبط نطاق القيم المقبولة من مقاييس فرق الجهد لضمان عمل V5 Workcell بطريقة آمنة. إذا بدأت مقاييس الجهد ضمن هذا النطاق، فلن يدخل ذراع ممسحة مقياس الجهد إلى النطاق الميت لمسار مقاومة مقياس الجهد، ويضمن أن الذراع يعرف موقعه في جميع الأوقات.
نطاقات الجهد لكل مفصل أثناء عملية الإتقان هي كما يلي:
- المشتركة 1: 1600 - 2000
- المشترك 2: 1900 - 2400
- المشتركة 3: 1700 - 2100
- المشترك 4: 200 - 650
تُستخدم أيضًا مقاييس الجهد لمعرفة مكان وجود ذراع Workcell في الفضاء ثلاثي الأبعاد. هذه معلومة مهمة يتم استخدامها عند ترميز V5 Workcell باستخدام VEXcode V5 للتأكد من أنها تعمل بطريقة دقيقة وقابلة للتكرار.
تضمن عملية الإتقان أن تكون مقاييس الجهد المرتبطة بكل من المفاصل الأربعة في Workcell ضمن النطاقات المحددة مسبقًا المذكورة أعلاه. عند الإتقان، يتم استخدام مثال لمشروع في VEXcode V5 للإبلاغ عما إذا كانت مقاييس فرق الجهد ضمن النطاقات المقبولة. إذا كان الأمر كذلك، فسيتم بعد ذلك تسجيل هذه القيم من قبل المستخدم وتحديدها عند ترميز Workcell في VEXcode V5.
إذا أبلغت أي من المفاصل الأربعة عن عطلها، فقد يؤدي تحريك الذراع إلى تدوير ذراع الماسحة في مقياس الجهد إلى منطقة النطاق الميت - وهذا قد يتسبب في عدم معرفة الذراع لموقعه الفعلي الحالي وقد يتسبب في تلف خلية العمل أو تسليح نفسها.
يضمن استخدام مقاييس الجهد في V5 Workcell أنه تم تصنيعها وتجميعها بشكل صحيح، وأنها تعمل بأمان ضمن حدودها المادية، ويمكن أن تتحرك بطريقة قابلة للتكرار لأنها تحتوي على "موقع منزلي" محدد وثابت.