استخدام مقياس الجهد V2 مع خلية العمل V5

تُستخدم مقاييس الجهد مع خلية العمل V5 للتأكد من أنها تعمل بأمان وبطريقة متكررة.

ستغطي هذه المقالة ما يلي:

  • ما هو مقياس الجهد؟
  • مقاييس الجهد VEX
  • ما هو إتقان الروبوت؟
  • لماذا تحتاج خلية العمل V5 إلى مقاييس فرق جهد؟

ما هو مقياس الجهد؟

مقياس الجهد-Graphic-01.png

مقاييس الجهد هي مقاومات متغيرة تناظرية ، توفر قيمة جهد متغيرة بناءً على موضع ذراع الماسحة (القطعة التي تتحرك عبر مادة المسار المقاومة) ، داخل مقياس الجهد.

مقياس الجهد-Graphic-02.png

تُستخدم هذه في Workcell لتحديد موضع المفاصل في خلية العمل في جميع الأوقات ، بناءً على موضع ذراع الماسحة لمقياس الجهد. يقوم منفذ 3 أسلاك في V5 Brain بتحويل قيم الجهد إلى قيمة رقمية بين 0 و 4095.

يُطلق على الجزء السفلي من مقياس الجهد حيث لا يغطي المسار المقاوم "النطاق الميت" على مقياس الجهد. إذا كان ذراع المساحة غير متصل بمنطقة المقاومة (في النطاق الميت) ، تكون الدائرة مفتوحة. الدائرة المفتوحة ترجع 0 فولت.


مقاييس الجهد VEX

AdobeStock_87579741.jpeg

معظم مقاييس الجهد المستخدمة في الأشياء اليومية ، مثل مقابض الصوت في السيارة أو على جهاز استريو ، أو للتحكم في باهتة الإضاءة في منزلك ، تبدو مشابهة لهذا.

AdobeStock_221971264.jpeg

معظم هذه الأمثلة لها عمود ثابت ، مشابه لهذه الصورة.

V5_Potentiometer_w_Shaft.png

تستخدم مقاييس فرق الجهد VEX ثقبًا من خلال ثقب بدلاً من عمود ثابت ، بحيث يمكنك تمرير عمود مربع عبر المركز ليكون بمثابة العمود الذي يتحكم في موضع مقياس الجهد.


ما هو إتقان الروبوت؟

Lab_2 _-_ XYZ_Coords.png

تحتاج الروبوتات الصناعية بشكل عام ، وخاصة V5 Workcell ، إلى العمل بطريقة آمنة وقابلة للتكرار. تحتاج Workcell إلى موقع ثابت ومعروف (يُطلق عليه أيضًا موقع المنزل) لتأسيس جميع الحركات اللاحقة منه.

في وحدة العمل ، لا تمتلك المحركات الفردية حدودًا مادية بنفس الطريقة التي يوجد بها المعدن الموجود على الذراع. المعدن الموجود على الذراع له حدود مادية تمنعه من التحرك في اتجاهات معينة.

لهذا السبب ، من المحتمل أن تستمر المحركات في الدوران وتجبر الذراع على التحرك خارج حدوده المادية ، مما يتسبب في احتمالية كسر خلية العمل.


لماذا تحتاج خلية العمل V5 إلى مقاييس فرق جهد؟

يستخدم ذراع V5 Workcell مقاييس فرق الجهد لتتبع موقعه أثناء التحرك حول مساحة سطح خلية العمل.

أثناء تثبيت الذراع وإتقانه ، تم تعيين نطاق القيم المقبولة من مقاييس الجهد لضمان عمل V5 Workcell بطريقة آمنة. إذا بدأت مقاييس الجهد ضمن هذا النطاق ، فلن يدخل ذراع ممسحة مقياس الجهد في النطاق الميت لمسار مقاومة مقياس الجهد ، ويضمن أن يعرف الذراع موقعه في جميع الأوقات.

نطاقات مقياس الجهد لكل مفصل أثناء عملية الإتقان هي كما يلي:

  • مشترك 1: 1600 - 2000
  • مشترك 2: 1900 - 2400
  • مشترك 3: 1700 - 2100
  • مشترك 4: 200 - 650

تُستخدم مقاييس الجهد أيضًا لمعرفة مكان ذراع خلية العمل في الفضاء ثلاثي الأبعاد. هذه معلومة مهمة تُستخدم عند ترميز V5 Workcell باستخدام VEXcode V5 للتأكد من أنها تعمل بطريقة دقيقة وقابلة للتكرار.

lab_1_mastering_call_out_passing.png

تضمن عملية الإتقان أن تكون مقاييس الجهد المرتبطة بكل من المفاصل الأربعة في خلية العمل ضمن النطاقات المحددة مسبقًا المذكورة أعلاه. عند الإتقان ، يتم استخدام مثال مشروع في VEXcode V5 للإبلاغ عما إذا كانت مقاييس الجهد ضمن النطاقات المقبولة. إذا كان الأمر كذلك ، يتم تسجيل هذه القيم من قبل المستخدم وتحديدها عند ترميز Workcell في VEXcode V5.

lab_1_mastering_one_failing.png

إذا أبلغت أي من المفاصل الأربعة عن فشلها ، فقد يؤدي تحريك الذراع إلى تدوير ذراع الماسحة في مقياس الجهد إلى منطقة النطاق الترددي - وهذا من شأنه أن يتسبب في عدم معرفة الذراع بموقعها المادي الحالي وقد يتسبب في تلف Workcell أو تسليح نفسها.

يضمن استخدام مقاييس الجهد على V5 Workcell أنه تم بناؤه وتجميعه بشكل صحيح ، ويعمل بأمان ضمن حدوده المادية ، ويمكنه التحرك بطريقة قابلة للتكرار لأنه يحتوي على "موقع منزل" محدد وثابت.

For more information, help, and tips, check out the many resources at VEX Professional Development Plus