عادة ما يتم ربط الأذرع ببرج على هيكل الروبوت وتستخدم لرفع مناور آخر في نهاية الذراع. يمكن أيضًا استخدام الأذرع لرفع الروبوت عن الأرض إذا كان هذا جزءًا من تسجيل اللعبة. عادةً ما يتم تثبيت المحركات على البرج وتقود قطار تروس ، وسلسلة ، ونظام مسنن ، أو محمل القرص الدوار الذي يتم توصيله بالذراع. كثيرًا ما تستخدم الأسلحة الأربطة المطاطية أو أنابيب اللاتكس للمساعدة في الرفع.

يمكن تجميع أذرع الروبوت من المعدن الهيكلي مثل القضبان أو القناة C أو الزوايا. يمكن أن تكون الأسلحة مجرد مجموعة واحدة من المعدن المجمع أو يمكن إقران ذراعين جنبًا إلى جنب مع وجود مسافة بينهما ودعامات متقاطعة تربط الزوج.

تشتمل أذرع الربط على أكثر من قضيب محوري واحد يقوم بعمل روابط بين برج وبرج طرفي. عادة ما يتم بناء الروابط لتشكيل متوازي الأضلاع. عندما يكون لهذه القضبان والأبراج نفس المسافة بين روابطها المتوازية ، فإنها تظل متوازية مثل مصاعد الذراع. يمكن أن يحافظ هذا على كل ما يرفعه مستويًا نسبيًا ، ولكن هذه الأذرع محدودة في مدى ارتفاعها لأنه في مرحلة ما سوف تتلامس القضبان المتوازية مع بعضها البعض.

هناك عدد من الأنواع المختلفة لتجميعات الأذرع ، وبعضها يشمل:

ذراع سوينغ

ربما يكون ذراعًا واحدًا يتأرجح هو أسهل ذراع يمكن تجميعه. هذا هو نوع الذراع الموجود في بناء Cortex ClawBot. المتلاعب في النهاية يتبع قوس حركة الذراع المتأرجحة وقد تكون هذه مشكلة في الشوكة السلبية. مغرفة ، أو قطعة لعبة يجب أن تظل متساوية. ومع ذلك ، من الممكن أن يمر تصميم الذراع المتأرجح فوق الجزء العلوي من البرج ويصل إلى الجانب الآخر من الروبوت.

 

 

يمكن ربط أذرع التأرجح الصغيرة بنهاية الذراع الأساسي. يشار إليها أحيانًا باسم الرسغ. يمكن العثور على مثال للمعصمين في بناء Cortex Super Claw وبناء V5 ، Flip و Super Flip.

ذراع سوينغ واحد رسغ

singleswingarm.png

معصم. png

4-ذراع بار

4-بار

4-bar arm هو ذراع ربط وعادة ما يكون أسهل أنواع أذرع الربط التي يتم تجميعها. وهي تتكون من وصلة برج ، ومجموعة من أذرع الربط المتوازية ، ووصلة برج / مناور.

يمكن العثور على مثال على ذراع 4 بار في تصميمات V5 ، و V5 ClawBot و V5 Lift.

ذراع 6 بار

6 بار

يعد 6-bar arm امتدادًا لذراع الربط ذي الأربعة قضبان. يتم تحقيق ذلك باستخدام شريط علوي أطول وشريط نهاية ممتد على المجموعة الأولى من الروابط. يعمل الشريط الأطول كوصلة سفلية للمجموعة الثانية من الوصلات ويعمل الشريط الطرفي الممتد بمثابة "برج" للوصلين العلويين المتبقيين.

عادةً ما يصل ذراع 6 بار إلى أعلى من ذراع 4 بار ، ومع ذلك فإنها تمتد إلى أبعد من ذلك لأنها تتأرجح لأعلى ويمكن أن تتسبب في انقلاب الروبوت إذا لم تكن قاعدة العجلات كبيرة بما يكفي.

ذراع سلسلة بار

يستخدم ذراع قضيب السلسلة العجلة المسننة والسلسلة لإنشاء ذراع ربط. يستخدم هذا التجميع فتحة مستديرة في ضرس عالي القوة. يتم تثبيت هذا العجلة المسننة على البرج ويتم تمرير عمود القيادة عبر البرج وإدخاله. يسمح الجزء الداخلي ذو الفتحة المستديرة لعمود الذراع بالتحرك الحر. يتم تثبيت العمود على الذراع ويتم استخدام محرك به نظام ضرس / سلسلة عالي القوة أو نظام تروس عالي القوة لرفعها وخفضها.

يتم تمرير عمود دوران مجاني آخر من خلال الطرف الآخر للذراع. يتم تثبيت مناور النهاية على ضرس ثانٍ عالي القوة بنفس الحجم مع ملحق مربع معدني. يستخدم هذا الإدخال لإصلاح العجلة المسننة في العمود الثاني. عندما يتم توصيل السلسلة بين أسنان العجلة المسننة للذراع ، تعمل السلسلة كوصلة 4 بار حيث يقوم نظام المحرك بتدوير الذراع.

عادة ما يتم تجميع أذرع قضيب السلسلة كأزواج لموازنة القوى على الذراعين.

تتمثل ميزة ذراع قضيب السلسلة في أنه لا يحتوي على رابطين يجتمعان معًا مما يحد من ارتفاعه ، ولكن إذا أصبحت السلسلة غير معطلة أو بها انقطاع في الارتباط ، فسوف يفشل الذراع.

ذراع عكسي مزدوج 4 بار (DR4B)

يتطلب الذراع المزدوج العكسي ذو 4 بار قدرًا كبيرًا من التخطيط والوقت للتجميع. يتم تجميعهم دائمًا تقريبًا كأزواج لمعادلة القوى على الذراعين. يبدأ تجميع هذه الأذرع بوصلة من أربعة قضبان. تعمل الوصلة النهائية كبرج ثان لمجموعة علوية من أربعة قضبان.

عادةً ما يتم تثبيت ترس 84T عالي القوة في الطرف البعيد من الوصلة العلوية للجزء السفلي 4 بار ويتم تثبيت 84T Gear أخرى على الطرف القريب من الوصلة السفلية للشريط 4 العلوي. عندما يتم رفع الذراع ، يتداخل الترسان مع تحريك المجموعة العلوية المكونة من 4 أشرطة في الاتجاه العكسي إلى المجموعة السفلية ، مما يؤدي إلى تمديد الذراع لأعلى.

عند تصميم ذراع مزدوج عكسي 4 بار ، من المهم توفير خلوص بحيث يمكن أن يمر شريط 4 العلوي إما إلى الداخل أو إلى الخارج من شريط 4 السفلي. سيساعد توفير أكبر عدد ممكن من الدعامات المتقاطعة بين زوج الذراعين في الحفاظ على ثبات الذراعين.

تقوم العديد من التصميمات المزدوجة العكسية المكونة من 4 بار بتركيب محرك (محركات) الرفع مع ترس 12T على البرج الثاني وتدفع التروس 84T على المصعد. على الرغم من أنه يمكن رفعها باستخدام المحرك (المحركات) / أنظمة التروس على الأبراج الثابتة المتصلة بالهيكل أو كلا الموقعين.

يمكن أن يكون لـ 4 أشرطة عكسية مزدوجة أعلى وصول لجميع الأذرع التي تمت مناقشتها. نظرًا للارتفاع الأقصى المحتمل الذي يمكن الوصول إليه من خلال هذا التصميم ، يجب توخي الحذر عند قيادة الروبوت وذراعه ممدودة بالكامل أو قد ينقلب الروبوت.

عكسي مزدوج 4 بار (قاعدة موتور برج سفلي) عكسي مزدوج 4 بار (مركز برج موتور جبل)

doublerev4bar.png

doubrev4barcentertower.png

عكس حركة 4 بار:

For more information, help, and tips, check out the many resources at VEX Professional Development Plus

Last Updated: