عادةً ما يتم ربط الأذرع ببرج على هيكل الروبوت وتستخدم لرفع مناور آخر في نهاية الذراع. يمكن أيضًا استخدام الأذرع لرفع الروبوت عن الأرض إذا كان هذا جزءًا من تسجيل اللعبة. عادةً ما يتم تركيب المحركات على البرج وقيادة مجموعة التروس أو السلسلة أو نظام العجلة المسننة أو محمل القرص الدوار المتصل بالذراع. كثيرًا ما تستخدم الأذرع أشرطة مطاطية أو أنابيب مطاطية للمساعدة في الرفع.
يمكن تجميع أذرع الروبوت من المعدن الهيكلي مثل القضبان أو القناة C أو الزوايا. يمكن أن تكون الأذرع مجرد مجموعة واحدة من المعدن المجمع أو يمكن ربط ذراعين جنبًا إلى جنب مع وجود مسافة بينهما ودعامات متقاطعة تربط الزوج.
تشتمل أذرع الربط على أكثر من شريط محوري مما يجعل الروابط بين البرج والبرج النهائي. عادة ما يتم بناء الروابط لتشكل متوازي الأضلاع. عندما يكون لهذه القضبان والأبراج نفس المسافة بين روابطها المتوازية، فإنها تظل متوازية مع رفع الذراع. يمكن أن يحافظ هذا على ما يرفعونه مستويًا نسبيًا، ولكن هذه الأذرع محدودة في مدى الارتفاع الذي ترفعه لأنه في مرحلة ما سوف تتلامس القضبان المتوازية مع بعضها البعض.
هناك عدد من الأنواع المختلفة لمجموعات الذراع، ومن بينها ما يلي:
ذراع سوينغ
ربما يكون الذراع المتأرجح الفردي هو الذراع الأسهل في التجميع. هذا هو نوع الذراع الموجود في تصميم Cortex ClawBot. يتبع المناول الموجود في النهاية قوس حركة الذراع المتأرجحة وقد يكون هذا مشكلة في الشوكة السلبية. مغرفة، أو قطعة اللعبة التي يجب أن تظل مستوية. ومع ذلك، فمن الممكن لتصميم الذراع المتأرجح أن يمر فوق قمة البرج ويصل إلى الجانب الآخر من الروبوت.
يمكن ربط الأذرع المتأرجحة الصغيرة بنهاية الذراع الأساسي. ويشار إليها أحيانًا باسم المعصم. يمكن العثور على مثال للمعصمين في تصميم Cortex Super Claw وإصدارات V5 وFlip وSuper Flip.
| ذراع سوينغ واحد | رسغ |
|
|
|
4-ذراع بار
| 4-بار |
|
|
يُعد الذراع ذو الأربعة أشرطة ذراع ربط وعادةً ما يكون أسهل أنواع ذراع الربط من حيث التجميع. وهي تتكون من وصلة برج، ومجموعة من أذرع الوصل المتوازية، ووصلة برجية/مناور نهائية.
يمكن العثور على مثال للذراع ذو الأربعة أشرطة في إصدارات V5، وV5 ClawBot، وV5 Lift.
ذراع 6 بار
| 6-بار |
|
|
يُعد الذراع المكون من 6 أشرطة امتدادًا لذراع الوصلة المكون من 4 أشرطة. يتم تحقيق ذلك باستخدام شريط علوي أطول وشريط نهاية ممتد على المجموعة الأولى من الروابط. يعمل الشريط الأطول بمثابة الوصلة السفلية للمجموعة الثانية من الروابط، ويعمل شريط النهاية الممتد بمثابة "برج" للوصلتين العلويتين المتبقيتين.
عادةً ما يمكن أن يصل الذراع ذو 6 أشرطة إلى أعلى من الذراع ذي 4 أشرطة، إلا أنها تمتد إلى أبعد عندما تتأرجح للأعلى ويمكن أن تتسبب في انقلاب الروبوت إذا لم تكن قاعدة العجلات كبيرة بما يكفي.
ذراع سلسلة بار
يستخدم ذراع شريط السلسلة أسنانًا مسننة وسلسلة لإنشاء ذراع ربط. يستخدم هذا التجميع إدخالًا بفتحة مستديرة في ضرس عالي القوة. يتم تثبيت هذا العجلة المسننة على البرج ويتم تمرير عمود القيادة عبر البرج وإدخاله. تسمح الفتحة المستديرة لعمود الذراع بالدوران بحرية. يتم تثبيت العمود على الذراع ويتم استخدام محرك مزود بنظام ضرس/سلسلة عالي القوة أو نظام تروس عالي القوة لرفعه وخفضه.
يتم تمرير عمود غزل حر آخر عبر الطرف الآخر من الذراع. يتم تثبيت المناول النهائي على ضرس ثانٍ عالي القوة بنفس الحجم مع ملحق مربع معدني. يتم استخدام هذا الملحق لتثبيت العجلة المسننة على العمود الثاني. عندما يتم توصيل السلسلة بين أسنان العجلة المسننة للذراع، تعمل السلسلة كوصلة ذات 4 أشرطة حيث يقوم النظام الحركي بتدوير الذراع.
عادةً ما يتم تجميع أذرع شريط السلسلة كأزواج لموازنة القوى المؤثرة على الأذرع.
تتمثل ميزة ذراع شريط السلسلة في أنه لا يحتوي على رابطين متحدين معًا مما يحد من ارتفاعه، ومع ذلك، إذا أصبحت السلسلة غير منقطعة أو بها رابط مكسور، فسوف يفشل الذراع.
ذراع عكسي مزدوج 4 بار (DR4B)
يتطلب الذراع العكسي المزدوج المكون من 4 أشرطة أقصى قدر من التخطيط والوقت لتجميعه. يتم تجميعهم دائمًا تقريبًا كأزواج لموازنة القوى المؤثرة على الذراعين. يبدأ تجميع هذه الأذرع بوصلة ذات أربعة أشرطة. تعمل الوصلة النهائية كبرج ثانٍ لمجموعة عليا مكونة من أربعة قضبان.
عادةً ما يتم تركيب ترس عالي القوة 84T على الطرف البعيد من الوصلة العلوية للشريط الأربعة السفلي ويتم تركيب ترس 84T آخر على الطرف القريب من الوصلة السفلية للشريط الأربعة العلوي. عندما يتم رفع الذراع، يقوم التروسان المتداخلان بتحريك المجموعة العلوية المكونة من 4 أشرطة في الاتجاه العكسي إلى المجموعة السفلية، مما يؤدي إلى تمديد الذراع لأعلى.
عند تصميم ذراع عكسي مزدوج ذو 4 أشرطة، من المهم توفير الخلوص بحيث يمكن للأربعة أشرطة العلوية أن تمر إما إلى الداخل أو إلى الخارج من القضبان الأربعة السفلية. إن توفير أكبر عدد ممكن من الدعامات المتقاطعة بين زوج الأذرع سيساعد في الحفاظ على ثبات الأذرع.
تقوم العديد من التصميمات العكسية ذات 4 أشرطة بتركيب محرك (محركات) الرفع بترس 12T إلى البرج الثاني وقيادة التروس 84T على المصعد. على الرغم من أنه يمكن رفعها باستخدام المحرك (المحركات)/أنظمة التروس الموجودة على الأبراج الثابتة الملحقة بالهيكل أو كلا الموقعين.
يمكن أن تتمتع الأشرطة الأربعة العكسية المزدوجة بأعلى مدى من بين جميع الأذرع التي تمت مناقشتها. نظرًا للارتفاع الأقصى المحتمل الذي يمكن الوصول إليه بهذا التصميم، يجب توخي الحذر عند قيادة الروبوت مع تمديد الذراع بالكامل وإلا قد ينقلب الروبوت.
| عكسي مزدوج 4 بار (قاعدة موتور برج سفلي) | عكسي مزدوج 4 بار (مركز برج موتور جبل) |
|
|
|
