يعد التنقل وظيفة أساسية لمعظم الروبوتات. يمكن أن يكون اختيار العجلة التي سيتم استخدامها قرارًا حاسمًا ويمكن أن يحدد مدى نجاح تصميم الروبوت؛ كل نوع من العجلات له مزايا وعيوب. العاملان الرئيسيان اللذان يجب مراعاتهما هما قطر العجلة (المسافة من نقطة على أحد جانبي العجلة إلى نقطة مباشرة على الجانب الآخر) وقوة الجر.
عجلات وإطارات VEX
يقدم هذا القسم تمثيلاً مرئيًا للعجلة التي تتوافق مع المحاور.
عجلات القيادة
كانت هذه عجلات VEX IQ الأصلية. هذه الإطارات مصنوعة من مطاط سميك للغاية مما يجعلها عجلات قيادة ممتازة. تم إعداد قطرها بحيث تؤدي ثورة واحدة إلى قطع الروبوت لمسافة محددة.
عجلات السفر مم و200 مم هي العجلات الأكثر شيوعًا المستخدمة في هيكل VEX IQ. تتزاوج عجلة السفر مقاس 200 مم بشكل جيد مع العجلة متعددة الاتجاهات مقاس 200 مم لإنشاء هيكل ثابت وسهل الدوران. كلاهما يضغطان على محور العجلة مم.
تعتبر عجلة السفر 250 مم مناسبة للروبوتات التي تتطلب خلوصًا أرضيًا أكبر أو سرعات أعلى. يؤدي هذا إلى الضغط على محور العجلة مم.
عجلات السحب
تعمل عجلات VEX IQ الأحدث هذه مع مجموعة كبيرة ومتنوعة من الإطارات الجديدة، بالإضافة إلى مداس الخزان. إنها أكثر ليونة من إطارات القيادة، لذا فهي لا تعمل بشكل جيد مع مجموعات الحركةالتيقطرًا ثابتًا لأداء حركات دقيقة. تعمل هذه بشكل أفضل على المآخذ وتطبيقات معالجة كائنات اللعبة الأخرى
7x إطارات Pitch و 5x Pitch Balloon كلاهما يعملان على نفس محور العجلة مقاس 48.5 مم. تعمل هذه بشكل جيد عند الحاجة إلى الكثير من الضغط لالتقاط الأشياء. تعمل هذه أيضًا بشكل رائع مع قاذفات دولاب الموازنة
مداس الخزان يعمل على محوري العجلات مقاس 48.5 مم و32.2 مم، مما يسمح للروبوتات بنقل الأشياء لمسافات كبيرة.
يمكن وضع الإطارات البالونية مقاس 3x و3.5x على محور العجلة مقاس 32.2 مم. تعتبر هذه العجلات الصغيرة ولكن الاسفنجية رائعة للتحرك حول الأشياء التي لا تتناسب مع العجلات الأكبر.
عجلات ذات احتكاك منخفض
تتميز هذه العجلات بقدرة جر قليلة ولكنها جيدة للتطبيقات التي تتطلب دحرجة منخفضة الاحتكاك. تعتبر هذه الأشياء جيدة للتفاعل مع الجدران أو عناصر اللعبة عندما لا ترغب في أن يتم سحبك للأسفل بواسطة عجلات الجر غير المزودة بالطاقة.
تتميز العجلات ذات قطر الملعب 4x (السفر 160 مم) منخفضة الاحتكاك بأنها ناعمة وتحتوي على ثمانية فتحات ملحقة لربط الأجزاء الأخرى بالعجلة. تحتوي على فتحة دائرية في المنتصف تسمح للعجلة بالدوران بحرية على دبوس أو عمود. يجب استخدام طوق العمود في معظم الحالات مع العجلات.
تم تصميم "عجلات روفر" على غرار العجلات المعدنية المستخدمة في مركبات ناسا المختلفة.
عجلات فريدة من نوعها
عجلة السفر الناعمة مقاس 160 مم هي عجلة VEX IQ الوحيدة التي تحتوي على مداس مصبوب بشكل دائم على المحور. لها نفس القطر الخارجي لعجلات القيادة العادية.
يعمل إطار السفر مقاس مم على تحويل البكرة مقاس 20 إلى عجلة صغيرة منخفضة المستوى. إنه يعمل بشكل أفضل عندما تكون هناك حاجة إلى الجر ولن تكون العجلات الأخرى مناسبة.
| عجلات متعددة الاتجاهات مقاس 200 ملم |
تحتوي العجلات متعددة الاتجاهات مقاس 200 مم على سلسلة من بكرات مزدوجة المجموعة تصطف حول محيط العجلة. وهذا يسمح للعجلات بالتدحرج من جانب إلى آخر بالإضافة إلى التدحرج للأمام والخلف. تسمح بكرات العجلات متعددة الاتجاهات للروبوت بالدوران بشكل أسهل بكثير من الإطارات المطاطية. من الأفضل استخدامها مع عجلة الجر مم (على سبيل المثال، عجلتان متعددتا الاتجاهات وعجلتان للجر) لإنشاء هيكل مستوي وسيدور باستمرار.
يسمح استخدام التوجهات الخاصة للعجلات متعددة الاتجاهات بتصميمات أكثر تقدمًا لمجموعة نقل الحركة والتي يمكنها التحرك للأمام/الخلف ومن جانب إلى جانب-في كل الاتجاهات! يتم تضمين العجلات متعددة الاتجاهات في مجموعات التعليم والمنافسة IQ (الجيل الثاني)، وفي المجموعة الإضافية لمسابقات IQ، وفي عبوتين.
استخدام شعاع القفل الدائري 2x2 ذو الإزاحة المركزية
يؤدي إدخال عارضة القفل الدائرية ذات الإزاحة المركزية 2 × 2 في عجلة متوافقة (محور العجلة الصغيرة والكبيرة، ومحور 48.5 ملم، والعجلة متعددة الاتجاهات 200 ملم) كما هو موضح في الصورة على اليسار إلى إنشاء عجلة لن تنفصل بسهولة لن ينحني تحت الحمل.
مقارنة بين عجلات VEX IQ
| إطار | المسافة لكل دورة | البصمة | الخلوص الأرضي | الجر |
|---|---|---|---|---|
| 100 ملم الإطارات | 100 ملم (3.94 بوصة) |
كبير | صغير | عدل |
| 160 ملم الإطارات | 160 ملم (6.30 بوصة) |
واسطة | واسطة | جيد جدًا |
| الإطارات 200 ملم | 200 ملم (7.87 بوصة) |
واسطة | واسطة | جيد جدًا |
| 250 ملم الإطارات | 250 ملم (9.84 بوصة) |
صغير | كبير | جيد جدًا |
|
عجلات 200 ملم متعددة الاتجاهات |
200 ملم (7.87 بوصة) |
واسطة | واسطة | جيد |
|
5x إطار بالون بقطر الملعب |
200 ملم |
واسطة | واسطة | جيد جدًا |
| 2x إطار بالون عريض بقطر 3.5 درجة (مداس شبه منحرف للطرق الوعرة) |
140 ملم (5.5 بوصة) |
واسطة | صغير | جيد جدًا |
القطر
يمكن أن يؤثر قطر العجلة (مجموعة المحور والإطارات المطاطية) على عدد من الأشياء.
- المسافة لكل دورة هي المسافة التي ستدورها العجلة بدورة كاملة واحدة، كما هو موضح في الرسوم المتحركة أدناه.
البصمة هي المنطقة الواقعة بين النقاط التي تلمس فيها العجلات الخارجية للروبوت الأرض. عادة، كلما كانت مساحة الروبوت أكبر، كلما كان أكثر استقرارًا وأقل احتمالًا لانقلابه.
الخلوص الأرضي هو الارتفاع من الأرض إلى أدنى هيكل على الروبوت. الخلوص الأرضي الأكبر يجعل من السهل على الروبوت التحرك فوق العوائق.
الجر
كلما زاد جر العجلة، زادت صعوبة دفع الروبوت أو سحبه، وأصبح من الأسهل على الروبوت التنقل فوق العوائق. ومع ذلك، إذا كانت العجلة تتمتع بدرجة عالية من الجر، فسيكون من الصعب أيضًا على الروبوت الدوران.