نظرة عامة على محرك V5

وظيفة

المحرك الذكي V5 هو نتاج لآلاف الساعات من الهندسة والتحليل الذي يهدف إلى إتقان التروس والتشفير وخراطيش التروس المعيارية ، بالإضافة إلى لوحة الدوائر والإدارة الحرارية والتعبئة والتركيب. يسمح هذا التصميم المدروس للمستخدمين بالتحكم في اتجاه المحرك وسرعته وتسارعه وموضعه وعزم دورانه الذي يدير عجلات الروبوت أو أذرعه أو مخالبه أو أي مكون متحرك. يوفر المحرك الذكي V5 بيانات التغذية الراجعة حول موضعه وسرعته وتياره وجهده وقوته وعزمه وكفاءته ودرجة حرارته.

الميزات & تقدم

نظام تحكم متكامل

  • تستخدم لوحة الدوائر الداخلية في V5 Smart Motor جسر H كاملًا ومتحكم Cortex M0 الخاص به لقياس الموضع والسرعة والاتجاه والجهد والتيار ودرجة الحرارة. يدير المتحكم الدقيق PID الخاص به (مشتق تناسبي - متكامل) مع التحكم في السرعة والموضع وعزم الدوران والكسب المغذي وتخطيط الحركة على غرار الروبوتات الصناعية. يتم حساب PID داخليًا بمعدل 10 مللي ثانية ويتم ضبط قيم PID مسبقًا بواسطة VEX للحصول على أداء ثابت في جميع ظروف التشغيل.
  • يمكن للمستخدمين ضبط قيم PID للمحرك لضبط أداء المحرك لأنظمة ميكانيكية أكثر تقدمًا. يمكن للمستخدمين المتقدمين تجاوز PID الداخلي والتحكم المباشر من خلال التحكم الخام غير المتغير في PWM (تعديل عرض النبضة). لا يزال PWM ، مثل التحكم PID ، لديه نفس الحدود التي تحافظ على أداء المحرك متسقًا.
  • يتم تحقيق تحكم إضافي في محرك V5 Smart من خلال الترميز الداخلي. هذه تقيس مقدار دوران مقبس العمود. يتم تقسيم الدوران إلى عدد من الخطوات أو "العلامات" التي توفر ملاحظات حول مقدار دوران العمود. يتم تحديد دقة المشفر بواسطة خرطوشة التروس الداخلية للمحرك.
التشفير 1800 نقرة / دورة مع 36: 1 تروس
900 نقرة / دورة مع 18: 1 تروس
300 علامة / دورة مع 6 : 1 تروس
  • المحرك الذكي V5 متوافق تمامًا في أدائه. يعمل المحرك داخليًا بجهد أقل قليلاً من الجهد الأدنى لبطارية V5 Robot Battery ، ويتم التحكم بدقة في طاقة المحرك حتى +/- 1٪. هذا يعني أن المحرك سيعمل بنفس الطريقة في كل مرة ، بغض النظر عن شحن البطارية أو درجة حرارة المحرك.
  • يتم مراقبة درجة الحرارة الداخلية للمحرك للتأكد من استمرار عمل المحرك. إذا بدأ المحرك في السخونة الزائدة ، فهناك تحذير. إذا وصل المحرك إلى الحد الأقصى لدرجة الحرارة ، فسيتم تقليل الأداء تلقائيًا لضمان عدم حدوث أي ضرر. يحتوي المحرك على أربعة مستويات من الاستجابة لارتفاع درجات الحرارة. كل مستوى درجة حرارة يحد من تيار المحرك: المستوى 1 = 50٪ تيار ، 2 = 25٪ تيار ، 3 = 12.5٪ تيار ، 4 = 0٪ تيار.

بيانات التعليقات في لوحة قيادة المحرك

  • يحسب المحرك طاقة الخرج الدقيقة والكفاءة وعزم الدوران. كما تحدد موقعها وزاويتها بدقة 0.02 درجة. تم الإبلاغ عن هذه الحسابات والبيانات الأخرى ورسمها بيانيًا على لوحة القيادة الخاصة بمحرك V5 Robot Brain ، كما هو موضح أعلاه.

ملاحظة:تأكد من أن نسبة التروس المعروضة في إطار Gears لنافذة المحرك تطابق خرطوشة V5 Smart Motor التي تم إقران المحرك بها. يمكن تغيير عرض نسبة التروس من خلال لمس إطار Gears على شاشة اللمس.

  • تضيء منافذ المحرك الذكي V5 بمصباح LED أحمر للاتصال المرئي.
لا يوجد ضوء أحمر لا يوجد اتصال مع V5 Brain الذي يتم تشغيله.
أحمر صلب هناك اتصال تم إجراؤه باستخدام V5 Brain الذي يتم تشغيله والتواصل معه.
وميض أحمر سريع يشير إلى المحرك المتصل بمنفذ تم تحديده في شاشة معلومات جهاز V5 Brain.
وميض أحمر بطيء يشير إلى وجود خطأ في الاتصالات.
  • يمكن قلب الحشوات الملولبة # 8-32 للمحرك في غلاف المحرك وهذا سيجعلها متدفقة مع الغلاف بدلاً من بروزها قليلاً. يكون هذا مفيدًا عندما لا يتم تركيب المحرك مباشرة على قطعة من المعدن الإنشائي. على سبيل المثال ، سيسمح ذلك بتركيب المحرك باستخدام المواضع.
  • هناك قطع غيار للمحرك. وتشمل هذه استبدال غطاء المحرك الذكي V5 والمحرك الذكي V5 رقم 8-32 الملولب. الأجزاء التي يمكن استخدامها لإصلاح المحرك بحيث لا يحتاج المحرك بأكمله إلى الاستبدال عند تلفه.
  • يمكن لمقبس عمود المحرك استيعاب حشوة تروس مربعة عالية القوة.

كيف يحسن تجربة المستخدم

  • بصرف النظر عن التحكم والاتساق اللذين يوفرهما المحرك الذكي V5 ، يحتوي المحرك على خراطيش تروس داخلية سهلة الاستبدال لنسب تروس خرج تبلغ 36: 1 (100 دورة في الدقيقة) لعزم دوران مرتفع & سرعة منخفضة ، 18: 1 (200 دورة في الدقيقة) لنسبة التروس القياسية لتطبيقات مجموعة نقل الحركة ، و 6: 1 (600 دورة في الدقيقة) لعزم الدوران المنخفض & السرعة العالية وهي الأفضل تستخدم لبكرات السحب أو الحذافات أو آليات الحركة السريعة الأخرى. هذا يجعل V5 Smart Motors أسرع من محركات 393 السابقة.لمزيد من المعلومات ، يرجى الرجوع إلى: كيفية التغيير a V5 Smart Motor Gear Cartridge.
  • في حين أن المحرك 393 حافظ على 2.7 واط فقط من الطاقة المستمرة وبلغت ذروتها عند 3.93 واط ، فإن مستويات الطاقة الثابتة 11 واط خلال كل من الأداء الذروة والمستمر تعزز استقرار المحرك الذكي V5.
  • في حين أن البطارية منخفضة ، يستمر محرك V5 الذكي في توفير طاقة بنسبة 100٪ ، على عكس محرك 393 الذي انخفض إلى 51٪ فقط من الطاقة في ظل ظروف البطارية المنخفضة. يعمل هذا على تحسين تناسق V5 Smart Motor بشكل كبير ، خاصةً بالاقتران مع التحسينات الأخرى الموضحة مسبقًا.
  • كما أوضحنا سابقًا ، يوفر المحرك الذكي V5 بيانات التغذية الراجعة المتعلقة بالموضع والسرعة والتيار وعزم الدوران ودرجة الحرارة وما إلى ذلك. يعد هذا تحسينًا كبيرًا مقارنةً بمحرك 393 الذي قدم فقط ردود فعل تتعلق بموقفه. يوفر نظام التغذية الراجعة الخاص بـ V5 Smart Motor للمستخدم المعلومات اللازمة للتكرار بعد ذلك على الروبوت والبرنامج. هذه فرص تعليمية قيمة لطلاب الروبوتات الجدد الذين يمكنهم بعد ذلك حساب هذه العوامل في تصميماتهم ، ولطلاب الروبوتات الأكثر خبرة الذين يمكنهم رؤية العلاقات والديناميكيات بشكل مرئي داخل أداء المحرك.