قلادة التدريس عبارة عن جهاز محمول يستخدم للتحكم في وبرمجة الأذرع الآلية والآلات الأخرى للأتمتة الصناعية. تشتمل المعلقات التعليمية على واجهة مستخدم بها أزرار أو شاشة تعمل باللمس تسمح للمشغلين بتوجيه وبرمجة حركات الروبوت ومهامه يدويًا.
تم تصميم قلادة التدريس في VEXcode EXP لتعكس تطبيقات العالم الحقيقي لمعلقات التدريس في سياق الأتمتة الصناعية. توضح هذه المقالة كيفية استخدام قلادة التدريس في VEXcode EXP مع الذراع ذات 6 محاور.
الوصول إلى قلادة التدريس
افتح مشروع Arm جديدًا داخل VEXcode EXP. قم بعرض هذا القسم من المقالات للحصول على مزيد من المعلومات حول إنشاء مشروع ذراع جديد.
قم بتوصيل الذراع ذو 6 محاور بـ VEXcode. سيظهر رمز Arm باللون الأخضر عند الاتصال. قم بعرض هذا القسم من المقالات للحصول على مزيد من المعلومات حول توصيل الذراع ذي المحاور الستة بـ VEXcode.
حدد نقل إلى الوضع الآمن لبدء استخدام قلادة التدريس.
يؤدي هذا إلى تحريك الذراع ذي المحاور الستة إلى الوضع "الآمن" عند (120، 0، 100) تقريبًا. عند تحديده، يتم تنشيط ميزات "قلادة التدريس".
تمكين الوضع اليدوي
قبل تحريك الذراع سداسي المحاور يدويًا، يجب عليك تمكين الوضع اليدوي داخل قلادة التدريس. قد يؤدي تحريك الذراع ذي المحاور الستة دون تمكين الوضع اليدوي إلى إتلاف الذراع الآلية.
حدد تمكين الوضع اليدوي داخل قلادة التدريس.
ذراعك ذو 6 محاور جاهز الآن للحركة اليدوية. لاحظ أن الميزات الأخرى الموجودة في Teach Necklace يتم تعطيلها عند تمكين الوضع اليدوي.
سيعرض شريط الحالة الخاص بقلادة التدريس أيضًا "تم تمكين الوضع اليدوي".
لوحة معلومات قلادة التدريس
تعرض لوحة معلومات قلادة التدريس إحداثيات (x، y، z) لنقطة مركز الأداة (TCP) للذراع ذي المحاور الستة. يتم تحديث هذه العناصر في الوقت الفعلي أثناء تحريك الذراع ذي المحاور الستة.
تظل لوحة المعلومات في أعلى قلادة التدريس في جميع الأوقات، حتى عند التمرير لاستخدام ميزات أخرى في قلادة التدريس.
سيؤدي الزر Add 'Move To' Block to Workspace' إلى إنشاء حركة للكتلة بناءً على الإحداثيات الحالية للذراع ذي المحاور الستة. يمكنك استخدام هذه الميزات لإنشاء كتل مخصصة للإحداثيات التي تختارها.
ملاحظة: هذه الميزة حصرية لمشاريع الكتل.
الركض بالذراع
يشير الركض إلى الحركة اليدوية للذراع الآلية على طول محاورها بزيادات صغيرة. كما هو الحال في التطبيقات الواقعية، يمكنك استخدام قلادة التدريس لتشغيل الذراع ذي المحاور الستة.
توجد أزرار تحريك الذراع للمحاور X وY وZ أسفل لوحة معلومات قلادة التدريس.
أ. تعمل الأزرار –X و + X على تحريك الذراع ذي المحاور الستة في اتجاه سلبي وإيجابي على طول المحور السيني.
ب. تعمل الأزرار –Y و + Y على تحريك الذراع ذي المحاور الستة في اتجاه سلبي وإيجابي على طول المحور y.
ج. تعمل الأزرار –Z و + Z على تحريك الذراع ذي المحاور الستة في اتجاه سلبي وإيجابي على طول المحور z.
يمكنك تغيير زيادة الركض لزيادة أو تقليل كل حركة تزايدية يقوم بها الذراع ذو المحاور الستة.
الزيادة الافتراضية هي 10 ملليمتر (مم).
تعليم إعدادات القلادة
إعدادات قلادة التدريس موجودة في الجزء السفلي من قلادة التدريس.
يمكنك تغيير وحدة المعروضة في قلادة التدريس من المليمترات إلى البوصات في هذا القسم.
يؤدي تغيير الوحدات إلى تغيير وحدات الإحداثيات في لوحة معلومات قلادة التدريس بالإضافة إلى خيارات زيادة الركض.
يمكنك أيضًا تغيير السرعة التي يتحرك بها الذراع ذو 6 محاور، بالإضافة إلى تحديد End Effector المستخدم في هذا القسم.
تحريك الذراع ذات 6 محاور
باستخدام ميزة Move To ، يمكنك تحريك الذراع ذي المحاور الستة إلى موضع دقيق باستخدام قلادة التدريس. ما عليك سوى كتابة قيم x وy وz المحددة لموقع الإحداثيات الذي ترغب في نقل ذراع المحاور الستة إليه.
استخدام المغناطيس
يتيح لك قسم مغناطيس التحكم في المغناطيس الموجود في نهاية أداة التقاط المغناطيس.
يتيح لك الزر Engage التقاط قرص مغناطيسي أو مكعب باستخدام أداة التقاط المغناطيس.
يقوم الزر الإصدار بتحرير القرص المغناطيسي أو المكعب باستخدام أداة التقاط المغناطيس.