القلادة التعليمية هي جهاز محمول يستخدم للتحكم في برمجة الأذرع الروبوتية والآلات الأخرى للأتمتة الصناعية. تتضمن المعلقات التعليمية واجهة مستخدم تحتوي على أزرار أو شاشة تعمل باللمس تسمح للمشغلين بتوجيه وبرمجة حركات الروبوت ومهامه يدويًا.
تم تصميم Teach Pendant في VEXcode EXP ليعكس التطبيقات الواقعية لـ Teach Pendants في سياق الأتمتة الصناعية. تشرح هذه المقالة كيفية استخدام Teach Pendant في VEXcode EXP مع الذراع المكون من 6 محاور.
الوصول إلى قلادة التدريس
افتح مشروع Arm جديدًا داخل VEXcode EXP. قم بعرض هذا القسم من المقالات للحصول على مزيد من المعلومات حول إنشاء مشروع Arm جديد.
قم بتوصيل الذراع المكون من 6 محاور بـ VEXcode. سيظهر رمز الذراع باللون الأخضر عند الاتصال. قم بعرض هذا القسم من المقالات للحصول على مزيد من المعلومات حول توصيل ذراع 6 محاور بجهاز VEXcode.
حدد نقل إلى الوضع الآمن لبدء استخدام Teach Pendant.
يؤدي هذا إلى تحريك الذراع المكون من 6 محاور إلى وضع "آمن"، عند حوالي (120، 0، 100). عند تحديد ذلك، يتم تنشيط ميزات Teach Pendant.
تمكين الوضع اليدوي
قبل تحريك الذراع المكون من 6 محاور يدويًا، يجب عليك تمكين الوضع اليدوي داخل Teach Pendant. قد يؤدي تحريك الذراع المكون من 6 محاور دون تمكين الوضع اليدوي إلى إتلاف الذراع الروبوتية.
حدد تمكين الوضع اليدوي داخل Teach Pendant.
أصبح ذراعك المكون من 6 محاور جاهزًا الآن للحركة اليدوية. لاحظ أن الميزات الأخرى داخل Teach Pendant تكون معطلة عند تمكين الوضع اليدوي.
سيعرض شريط الحالة الخاص بـ Teach Pendant أيضًا "تم تمكين الوضع اليدوي".
لوحة معلومات قلادة التدريس
تُظهر لوحة معلومات Teach Pendant إحداثيات (x، y، z) لنقطة مركز الأداة (TCP) للذراع المكون من 6 محاور. يتم تحديث هذه العناصر في الوقت الفعلي أثناء تحريك الذراع المكون من 6 محاور.
تظل لوحة المعلومات في الجزء العلوي من Teach Pendant في جميع الأوقات، حتى عند التمرير لاستخدام ميزات أخرى في Teach Pendant.
سيؤدي الزر "إضافة نقل إلى كتلة إلى مساحة العمل" إلى إنشاء نقل إلى كتلة استنادًا إلى الإحداثيات الحالية للذراع المكون من 6 محاور. يمكنك استخدام هذه الميزات لإنشاء كتل مخصصة للإحداثيات التي تختارها.
ملاحظة: هذه الميزة حصرية لمشاريع Blocks.
الركض بالذراع
يشير الركض إلى الحركة اليدوية للذراع الآلية على طول محاورها بزيادات صغيرة. كما هو الحال في التطبيقات الواقعية، يمكنك استخدام Teach Pendant لتحريك الذراع المكون من 6 محاور.
توجد أزرار تحريك الذراع للمحاور X Y وZ أسفل لوحة معلومات Teach Pendant.
أ. تعمل الأزرار –X و + X على تحريك الذراع ذي الستة محاور في اتجاه سلبي وإيجابي على طول المحور x.
ب. تعمل الأزرار –Y و + Y على تحريك الذراع ذي الستة محاور في اتجاه سلبي وإيجابي على طول المحور y.
ج. تعمل الأزرار –Z و + Z على تحريك الذراع ذي الستة محاور في اتجاه سلبي وإيجابي على طول المحور z.
يمكنك تغيير الزيادة في الركض بمقدار لزيادة أو تقليل كل حركة تدريجية يقوم بها الذراع المكون من 6 محاور.
الزيادة الافتراضية هي 10 ملم (مم).
تعليم إعدادات القلادة
توجد إعدادات Teach Pendant في الجزء السفلي من Teach Pendant.
يمكنك تغيير الوحدات المعروضة في Teach Pendant من المليمترات إلى البوصات في هذا القسم.
يؤدي تغيير الوحدات إلى تغيير وحدات الإحداثيات في لوحة معلومات Teach Pendant بالإضافة إلى خيارات زيادة الركض.
يمكنك أيضًا تغيير السرعة التي يتحرك بها ذراع المحور الستة، بالإضافة إلى تحديد End Effector قيد الاستخدام في هذا القسم.
تحريك الذراع المكون من 6 محاور
باستخدام ميزة النقل إلى ، يمكنك تحريك الذراع المكون من 6 محاور إلى موضع دقيق باستخدام Teach Pendant. ما عليك سوى كتابة قيم x وy وz المحددة لموقع الإحداثيات الذي ترغب في نقل ذراع المحاور الستة إليه.
استخدام المغناطيس
يتيح لك قسم Magnet التحكم في المغناطيس الموجود في نهاية أداة التقاط المغناطيس.
يسمح لك الزر Engage بالتقاط قرص أو مكعب مغناطيسي باستخدام أداة التقاط المغناطيس.
يؤدي الضغط على الزر Release إلى تحرير القرص أو المكعب المغناطيسي باستخدام أداة التقاط المغناطيس.