الروبوت المستخدم في VEXcode VR Over Under هو نسخة افتراضية من Striker، VEX V5 Hero Bot، المستخدم في مسابقة VEX Robotics (VRC) 2023-2024 Over Under. يتمتع Virtual Striker بنفس أبعاد ومحركات Strikerالمادية ، ولكن مع إضافة أجهزة استشعار للبرمجة المستقلة في VEXcode VR. في Over Under Playground في VEXcode VR، يوجد روبوت واحد فقط، وقد تم تكوينه مسبقًا بالفعل. وهذا يلغي الحاجة إلى تكوين الروبوت، أو مشروع قالب محدد مسبقًا.
ضوابط الروبوت
المهاجم لديه الضوابط التالية:
نظام الدفع. يؤدي ذلك إلى تمكين فئة "نظام الدفع" من الكتل الموجودة في Toolbox الخاص بـ VEXcode VR لقيادة الروبوت وتحويله.
ذراع يتم التحكم فيه بواسطة محرك الذراع. يمكن رفع وخفض الذراع. هذا يسمح للروبوت بنقل Triballs.
يمكن خفض الذراع باستخدام كتلة [Spin for]. سيتم خفض الذراع بالكامل عند الدوران للأمام بمقدار 1200 درجة.
مدخل يتم التحكم فيه بواسطة محرك السحب. يمكن تدوير المدخول للأمام والخلف. هذا يسمح للروبوت بجمع وتسجيل كرات Triballs.
يمكن تدوير المدخول باستخدام كتلة [Spin for]. سوف يجمع المدخول كرة Triball عندما يتم تدويرها للأمام بمقدار 360 درجة ويسجل أو يسقط كرة Triball عندما يتم تدويرها للخلف بمقدار 360 درجة.
أجهزة استشعار الروبوت
أضاف Virtual Striker أجهزة استشعار للبرمجة المستقلة في VEXcode VR.
الاستشعار بالقصور الذاتي
يتم استخدام مستشعر القصور مع مجموعة نقل الحركة للسماح للمهاجم بإجراء دورانات دقيقة ودقيقة باستخدام رأس مجموعة نقل الحركة.
يشير عنوان نظام نقل الحركة إلى قيمة تتراوح من 0 إلى 359.9 درجة، ويكون اتجاه عقارب الساعة إيجابيًا.
لمزيد من المعلومات حول مستشعر القصور الذاتي، راجع هذه المقالة من مكتبة VEX.
أجهزة الاستشعار البصرية
يقوم المستشعر البصري بإبلاغ ما إذا كان هناك كائن قريب المستشعر، وإذا كان الأمر كذلك، ما هو لون هذا الكائن.
يمكن للمستشعر البصري أيضًا الإبلاغ عن السطوع وقيمة تدرج اللون لكائن ما بالدرجات.
يقع المستشعر البصري أسفل ذراع المهاجم، ويشير نحو فتحة السحب. يمكن استخدامه لتحديد متى تكون الكرة القبلية في المدخول، وكذلك لون تلك الكرة القبلية.
لمزيد من المعلومات حول المستشعر البصري، مقالة مكتبة VEXهذه.
مستشعر الدوران
يمكن لمستشعر الدوران الإبلاغ عن موضع الدوران والدوران الإجمالي وسرعة الدوران.
يتم وضع العمود الذي يقوم بتدوير الذراع على المهاجم من خلال مستشعر الدوران. يمكن استخدام هذا المستشعر لقياس موضع الدوران، والدورات الإجمالية، وسرعة دوران الذراع أثناء رفعها وخفضها.
موضع الدوران عند رفع الذراع هو 0 درجة (الافتراضي في بداية المشروع).
يكون موضع الدوران عند خفض الذراع بالكامل 168 درجة.
ملاحظة: تختلف هذه القيم عن 1200 درجة المستخدمة في كتلة [Spin for] لخفض الذراع بالكامل.
لمزيد من المعلومات حول مستشعر الدوران V5، اطلع على هذه المقالة من مكتبة VEX
مستشعر نظام تحديد المواقع الخاص باللعبة (GPS).
يستطيع عن موضع X وY الحالي لمركز دوران المهاجم بالملليمتر أو البوصة.
يمكن لمستشعر GPS أيضًا الإبلاغ عن الاتجاه الحالي بالدرجات.
يقع مستشعر GPS بالقرب من الجزء الخلفي من Striker، ويستخدم لتحديد موضع الروبوت واتجاهه في الملعب من خلال قراءة شرائط رمز حقل GPS على طول المحيط الداخلي للملعب.
يمكنك استخدام مستشعر GPS لمساعدة Striker على التنقل في الميدان من خلال القيادة إلى مواقع محددة باستخدام معرفتك بنظام الإحداثيات الديكارتية. باستخدام مستشعر GPS، يستطيع Striker القيادة على طول المحورين X أو Y حتى تصبح قيمة المستشعر أكبر من أو أقل من قيمة العتبة. يتيح ذلك للمهاجم القيادة باستخدام تعليقات المستشعر بدلاً من تحديد المسافات.
معرفة إحداثيات عناصر اللعبة، مثل Triballs وNets، يمكن أن تساعدك أيضًا في التخطيط لمشاريعك في VRC Over Under. لمزيد من المعلومات حول تحديد تفاصيل الموقع في VEXcode VR Over Under باستخدام مستشعر GPS، مقالة مكتبة VEXهذه.