الروبوت المستخدم في VEXcode VR Over Under هو نسخة افتراضية من Striker، وهو روبوت VEX V5 Hero Bot، المستخدم في مسابقة VEX Robotics Competition (VRC) Over Under لعامي 2023-2024. يتمتع جهاز Virtual Striker بنفس الأبعاد والمحركات مثل جهاز Strikerالمادي ، ولكن مع إضافة أجهزة استشعار للبرمجة الذاتية في VEXcode VR. في ملعب Over Under في VEXcode VR، يوجد روبوت واحد فقط، وهو مُعد مسبقًا. وهذا يلغي الحاجة إلى تكوين الروبوت، أو مشروع قالب محدد مسبقًا.
أدوات التحكم في الروبوت
يحتوي المهاجم على عناصر التحكم التالية:
نظام نقل الحركة A . يتيح هذا لفئة "نظام الدفع" من الكتل في صندوق أدوات VEXcode VR قيادة الروبوت وتدويره، كما هو موضح في هذا الفيديو.
يتم التحكم فيه بواسطة محرك الذراع. يمكن رفع الذراع وخفضها كما هو موضح في هذا الفيديو. وهذا يسمح للروبوت بنقل كرات تريبول.
يمكن خفض الذراع باستخدام حركة [الدوران من أجل] الكتلة. سينخفض الذراع بالكامل عند تدويره للأمام بزاوية 1200 درجة.
مدخل يتم التحكم بواسطة محرك المدخل. يمكن تدوير المدخل للأمام وللخلف. وهذا يسمح للروبوت بجمع وتسجيل نقاط كرات الترايبول.
يمكن تدوير المدخل باستخدام كتلة [Spin for]. سيقوم جهاز الاستقبال بجمع كرة ثلاثية عند تدويره للأمام 360 درجة، وسيسجل أو يسقط كرة ثلاثية عند تدويره للخلف 360 درجة.
أجهزة استشعار الروبوت
أضافت شركة Virtual Striker أجهزة استشعار للبرمجة الذاتية في VEXcode VR.
مستشعر القصور الذاتي
يتم استخدام مستشعر الذاتي مع مجموعة نقل الحركة للسماح لـ Striker بإجراء انعطافات دقيقة ودقيقة باستخدام اتجاه مجموعة نقل الحركة.
يشير اتجاه مجموعة نقل الحركة إلى قيمة تتراوح من 0 إلى 359.9 درجة، ويكون الاتجاه مع عقارب الساعة موجبًا.
للحصول على مزيد من المعلومات حول مستشعر القصور الذاتي، على هذه المقالة من مكتبة VEX.
مستشعر بصري
يقوم المستشعر البصري بالإبلاغ عما إذا كان هناك جسم قريب من المستشعر، وإذا كان كذلك، فما هو لون هذا الجسم.
يمكن للمستشعر البصري أيضًا الإبلاغ عن سطوع وقيمة لون الجسم بالدرجات.
يقع المستشعر البصري أسفل ذراع المهاجم، ويشير باتجاه المدخل. يمكن استخدامه لتحديد متى تكون كرة ثلاثية في المدخل، وأيضًا لتحديد لون تلك الكرة الثلاثية.
للحصول على مزيد من المعلومات حول المستشعر البصري، إلى مقالة مكتبة VEX هذه.
مستشعر الدوران
يمكن لمستشعر الدوران الإبلاغ عن موضع الدوران، وإجمالي عدد الدورات، وسرعة الدوران.
يتم وضع العمود الذي يدير الذراع على المطرقة من خلال مستشعر الدوران. يمكن استخدام هذا المستشعر لقياس الوضع الدوراني، وعدد الدورات الكلية، وسرعة دوران الذراع أثناء رفعها وخفضها.
تكون زاوية الدوران عند رفع الذراع 0 درجة (الوضع الافتراضي في بداية المشروع).
تكون زاوية الدوران عند خفض الذراع بالكامل 168 درجة. شاهد هذا الفيديو لتلاحظ تغير الوضع الدوراني أثناء خفض الذراع.
: تختلف هذه القيم عن 1200 درجة المستخدمة في كتلة [Spin for] لخفض الذراع بالكامل.
للحصول على مزيد من المعلومات حول مستشعر الدوران V5، على هذه المقالة من مكتبة VEX
مستشعر نظام تحديد المواقع العالمي (GPS)
يمكن لمستشعر GPS الإبلاغ الموضع الحالي X و Y لمركز دوران Striker بالملليمترات أو البوصات.
يمكن لجهاز استشعار نظام تحديد المواقع العالمي (GPS) أيضًا الإبلاغ عن الاتجاه الحالي بالدرجات.
يقع مستشعر نظام تحديد المواقع العالمي (GPS) بالقرب من الجزء الخلفي من سترايكر، ويستخدم لتحديد موقع الروبوت واتجاهه في الملعب عن طريق قراءة شرائط رمز حقل نظام تحديد المواقع العالمي (GPS) على طول المحيط الداخلي للملعب.
يمكنك استخدام مستشعر نظام تحديد المواقع العالمي (GPS) لمساعدة سترايكر على التنقل في الملعب من خلال القيادة إلى مواقع محددة باستخدام معرفتك بنظام الإحداثيات الديكارتية. باستخدام مستشعر نظام تحديد المواقع العالمي (GPS)، يمكن لـ Striker القيادة على طول المحور X أو Y حتى تصبح قيمة المستشعر أكبر من أو أقل من قيمة عتبة معينة. يسمح هذا لـ Striker بالقيادة باستخدام بيانات المستشعر بدلاً من المسافات المحددة.
إن معرفة إحداثيات عناصر اللعبة، مثل الكرات الثلاثية والشبكات، يمكن أن تساعدك أيضًا في تخطيط مشاريعك في VRC Over Under. للحصول على مزيد من المعلومات حول تحديد تفاصيل الموقع في VEXcode VR Over Under باستخدام مستشعر GPS، مقالة مكتبة VEX هذه.