كان للتصميم الدقيق والأداء العالي للمحرك V5 Smart Motor (5.5 واط) دورًا أساسيًا في نجاح تنفيذه واعتماده على نطاق واسع. لقد استغرق تصميم هذا المحرك آلاف الساعات من الهندسة والتحليل. يجب أن يعمل كل شيء معًا: المحرك، والتروس، وجهاز التشفير، ولوحة الدائرة، والإدارة الحرارية، والتعبئة والتركيب. يمكن للمستخدمين التحكم في اتجاه المحرك وسرعته وتسارعه وموضعه وحد عزم الدوران.
هذا الرسم البياني يقول كل شيء. الطاقة القصوى هي 5.5 واط متواصل والحد الأقصى لعزم الدوران هو 0.5 نيوتن متر. السرعة المجانية مقيدة بالبرمجيات بواسطة معالج المحرك للحفاظ على الأداء المتسق من محرك إلى محرك والسماح بالسرعة القصوى تحت الأحمال.
تحتوي لوحة الدائرة الداخلية للمحرك على جسر H كامل ووحدة التحكم الدقيقة Cortex M0 الخاصة بها لقياس الموضع والسرعة والاتجاه والجهد والتيار ودرجة الحرارة. يقوم المتحكم الدقيق بتشغيل PID الخاص به مع التحكم في السرعة والتحكم في الموقع والتحكم في عزم الدوران وكسب التغذية الأمامية وتخطيط الحركة المشابه للروبوتات الصناعية. يتم حساب PID داخليًا بمعدل 10 مللي ثانية. يتم ضبط قيم PID للمحرك مسبقًا بواسطة VEX للحصول على أداء ممتاز في جميع ظروف التشغيل.
يمكن للمستخدمين المتقدمين تجاوز PID الداخلي والتحكم المباشر من خلال التحكم الأولي في PWM. لا يزال التحكم الخام له نفس حدود عدد الدورات في الدقيقة، وحدود التيار، والحد الأقصى للجهد الذي يحافظ على أداء المحرك متطابقًا.
"الأداء الحركي المتسق يغير قواعد اللعبة"
إحدى القدرات الفريدة للمحرك الذكي V5 5.5W هي الأداء المتسق تمامًا. يعمل المحرك داخليًا بجهد أقل قليلاً من الحد الأدنى لجهد البطارية، ويتم التحكم في قوة المحرك بدقة إلى +/-1%. وهذا يعني أن المحرك سيؤدي نفس الأداء في كل مباراة وكل تشغيل مستقل، بغض النظر عن شحن البطارية أو درجة حرارة المحرك.
يقتصر تيار المماطلة على 2.5 أمبير للحفاظ على الحرارة تحت السيطرة دون التأثير على ذروة إنتاج الطاقة. يؤدي الحد من تيار التوقف إلى إلغاء الحاجة إلى إعادة ضبط الصمامات تلقائيًا (أجهزة PTC) في المحرك، مما قد يتسبب في انقطاع المحرك بشكل غير مقصود. يزيل الحد 2.5 أمبير بشكل أساسي المنطقة غير المرغوب فيها من منحنى أداء المحرك، مما يضمن عدم قيام المستخدمين بإنشاء مواقف توقف عن غير قصد. وأخيرا، للتأكد من استمرار المحرك، يتم مراقبة درجة الحرارة الداخلية. إذا اقترب المحرك من درجة حرارة غير آمنة، يحصل المستخدم على تحذير. إذا وصل المحرك إلى الحد الأقصى لدرجة الحرارة، فسيتم تقليل الأداء تلقائيًا لضمان عدم حدوث أي ضرر.
يقوم المحرك بحساب الطاقة والكفاءة وعزم الدوران بدقة، مما يمنح المستخدم فهمًا حقيقيًا لأداء المحركات في أي وقت. تم الإبلاغ عن الموضع والزاوية بدقة تبلغ 0.02 درجة. يتم الإبلاغ عن كل هذه البيانات ورسمها بيانيًا على لوحة قيادة المحرك.
| برمجة المحركات | ||
|---|---|---|
|
الإعدادات Motor.setVelocity() Motor.setTorqueLimit () Motor.setStopping() Motor.setRotation() Motor.setTimeout() |
الإجراءات Motor.spin() Motor.stop () |
الاستشعار Motor.isDone() Motor.direction () Motor.rotation() Motor.velocity() Motor.current() Motor.power() Motor.torque() Motor.efficiency() Motor.temperature() |
| اسم المحرك | محرك ذكي V5 (11 واط) | محرك ذكي V5 (5.5 واط) |
|---|---|---|
|
رقم القطعة |
276-4840 |
276-4842 |
|
الطاقة القصوى |
11 واط |
5.5 واط |
| نسب خرطوشة التروس | 35:1 18:1 6:1 |
مُثَبَّت |
| السرعة (دورة في الدقيقة) | 100 مع خرطوشة 36:1 200 مع خرطوشة 18:1 600 مع خرطوشة 6:1 |
200 |
| عزم الدوران (نيوتن متر) | 2.1 مع خرطوشة 36:1 | 0.5 |
| تعليق | الموضع التيار الجهد الطاقة عزم الدوران الكفاءة درجة الحرارة |
الموضع التيار الجهد الطاقة عزم الدوران الكفاءة درجة الحرارة |
| التشفير | 1800 نقرة/دورة مع تروس 36:1 900 نقرة/دورة مع تروس 18:1 300 نقرة/دورة مع 6 :1 التروس |
900 علامة / لفة |
| أبعاد | 2.26 بوصة عرض × 2.82 بوصة طول × 1.30 بوصة ارتفاع (57.3 ملم عرض × 71.6 ملم طول × 33.0 ملم ارتفاع) |
2.25 بوصة عرض × 2.5 بوصة طول × 1 بوصة ارتفاع (56.8 ملم عرض × 63.4 ملم طول × 25.1 ملم ارتفاع) |
| وزن | 0.342 رطل (155 جرامًا) |
0.25 رطل (114 جرامًا) |